摘要：针对船舶航向非线性运动数学模型存在不确定性误差的情况下,提出一种新颖的动态面二阶滑模智能控制方法。首先采用动态面控制(DSC)技术,以消除传统Backstepping方法中存在的"计算爆炸"问题。为了削弱滑模控制中固有的抖振效应,提高系统的鲁棒性,引用了一种新颖的二阶滑模控制方法。然后直接利用径向基神经网络技术逼近模型误差,同时采用最少学习参数(MLP)技术,以减少控制器的计算负担,所设计的控制器可以保证闭环系统中所有信号一致最终有界,并使跟踪误差任意小,最后通过仿真验证所提算法的有效性。

摘要：针对船舶航迹保持控制系统模型中存在的非线性 ,建立了不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型 ;基于输入输出线性化技术 ,采用重定义输出变量思想 ,提出了一种状态反馈控制律。该控制律克服了转首角速度不能为零及重定义输出变量中组成元素的收敛性不能保证的局限 ,使得偏航船舶能够渐近镇定于直线参考航迹 ,并以实习船为例 ,利用MatlabSimulink工具箱进行了计算机仿真研究 ,并对所提出的控制器进行了验证。结果表明 ,所提出的控制器具有比较理想的控制效果和良好的瞬态性能。

摘要：针对带有执行机构的船舶航向保持控制系统,采用输入 状态反馈线性化方法设计控制器.由于船舶航向保持控制系统数学模型满足"三角形系统"的形式,可以直接得到反馈线性化的充分必要条件,可以避免反馈线性化理论中复杂对合条件的验证.基于该控制器,可以使得偏航船舶以指数渐进镇定于设定航向.并以大连海事大学远洋实习船"育龙"号为例,利用Matlab的Simulink工具箱进行了仿真研究,对所提出的控制器进行了验证.

摘要：针对一类不确定非线性受扰动系统,提出非线性迭代滑模变结构PID控制方法.通过对系统输出迭代设计非线性滑模函数,并引入传统PID控制,综合了滑模变结构控制与PID控制的鲁棒性强的特点,避免了传统PID控制积分引起的超调以及变结构控制的抖振问题.设计了船舶航向控制器.仿真结果表明,非线性迭代滑模变结构PID控制下的系统阶跃响应超调明显减小,定常干扰下的静态误差得到消除,稳定时间明显缩短并可通过设计参数调节,表明控制算法具有强鲁棒性.

摘要：针对非线性船舶航向运动数学模型存在模型误差的情况,提出一种神经网络控制方法.基于Lyapunov稳定性分析理论,采用动态面(DSC)控制技术,以消除传统Backstepping方法中存在的"计算爆炸"问题,并采用最少学习参数(MLP)技术,以减少控制器的计算负担,便于工程实现和应用.设计的神经网络控制器可以保证闭环系统中所有信号一致最终有界,使跟踪误差任意小.仿真验证了算法的有效性.

摘要：为实现外界干扰作用下水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,提出基于动态面和L2干扰抑制的控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性分析理论,对严格反馈系统中的非线性系统进行控制设计,采用动态面控制方法有效避免了用后推方法产生的"计算爆炸"问题,并用L2干扰抑制控制器将外界干扰予以抑制.针对某水下机器人模型,利用Matlab进行数值仿真,结果表明,该控制器对外界干扰有较好的抑制作用,可以实现水下机器人三维航迹的精确跟踪控制.

摘要：以唐山市中心城区环线公路道旁的景观绿化设计为例,综述了中心城区环线公路的景观设计在公路绿化、景观造型中的经验和方法,并对环线公路绿化设计中应注意的问题进行了有益的探索,力求建设出一个畅通便捷、舒适宜人的人性化高等级公路。

摘要：公路工程设计阶段质量的控制,是公路建设高标准、高质量的前提。而公路工程设计质量的好坏,往往在建设项目实施过程和运营过程中得以检验。因此,着重介绍了在公路工程建设质量控制过程中,发现设计阶段存在的问题,并提出提高其设计质量的措施和方法。

摘要：根据创新教育理论及学校体育教学的特点，体育教师在课堂教学中应侧重创新教育。所谓创新教育，就是根据有关创造性发展的原理，运用科学性、艺术性的教学方法，培养学生的创造意识、创造能力和健康个性，造就创造性人才的一种新型教学方法。现代体育课堂教学就是要体现创新，创新教育的根本就是改应试教学为全面素质教学，创新是人类社会发展的动力。

摘要：基于在海上石油平台或采油船舶上会产生一些含油污水容易造成海水污染的缺点,设计可分类处理含油污水的地漏,其可以将含油污水较多及含油较少的污水分类进行排放,使含油较多污水,由细下水管直接汇入闭排罐进行集中处理,实现对污水中油的回收;大部分水从粗下水管进入开排罐进行净化处理,从而使开排罐内的含油量降低,保护海洋环境。