摘要：强化审美教育是提升美术教育高度、培养高质量美术人才的主要途径。让自然美、生活美、艺术美走入课堂,培养学生独立观察、思考、创新的能力,让尊重、理解、引导等方法成为教学主导方式。美术教育的发展离不开审美教育的助力,平衡二者之间的关系,深入理解审美教育的内涵,拓展审美教育的维度,是提升学生人文素养、涵养学生人文情怀、培养创新型美术人才的重要手段。

摘要：为提高飞行模拟器运动平台的运动精度,以一飞行模拟器的6自由度S tew art运动平台为模型,研究了提高并联运动平台精度的方法。在运动学分析的基础上,应用N ew-ton-Eu ler法建立S tew art平台的动力学模型。引入非线性反馈补偿,使得控制系统由一个内部非线性前馈环和一个外部反馈环组成。外部反馈环设计为比例微分(PD)控制方式,采用计算力矩控制方法对运动平台进行控制。仿真表明计算力矩控制可以使飞行模拟器运动平台的跟踪误差在较短的时间内收敛,并且误差趋近零。这种控制方法同样适用于其他类型的并联机构。

摘要：针对残余振动限制并联机构高速、高精度应用必须抑制残余振动的特点,以一个2自由度平面并联机构为研究对象,研究抑制其残余振动的方法。采用矢量法进行运动学分析,推导出动平台和各支链的速度和加速度,进而利用虚功原理建立动力学模型。为减少电动机动态对整个动力学系统的影响,每个输入轴分别单独设计一个PD(比例一微分)控制器,整个动力学系统包括这些PD控制器。根据试验测得的系统固有频率和阻尼比设计ZV(零振动)整形控制器。为验证ZV整形控制器的效果,对动平台单步移动情况下并联机构的响应进行仿真。仿真表明,输入整形控制可以显著减小并联机构中的残余振动,这种控制方法同样适用于其他类型的并联机构。

摘要：在１ｍ以下内在、ＦＯＸＢＡＳＥ２．０环境下设计了纵向、横向及阵列式等一系列汉字下拉式菜单。菜单的内容可由数组或数据库提供，亮条和目录项的显示颜色可根据需要设置；目录的起始位置及目录项之间的距离可变；除了可用光标键和空格键移动亮条选择外，还可用字母键或数字键快速选择。

摘要：针对平动并联机构标定中的测量,提出一种基于参数辨识性分析的简单测量方案的设计方法。该方法根据误差模型输出和机构自由度,给出工程实际中常用的基本测量方式,然后逐一进行辨识性分析。在兼顾测量成本、辨识完整性和参数辨识性能的条件下,比较、整合各测量方式,从而确定出一种简单测量方案。利用上述方法,对一台2自由度平动并联机构标定进行简单测量方案的设计,标定仿真结果验证了该方法的实用性和有效性。由该方法得到的测量方案简单易行,实施效率高,其思路适用于工程环境下各种平动并联机构的标定。

摘要：建立了可重构机器人的一般化模块单元结构模型,定义了单元的组合表面,根据单元模型的几何外形和组合面的几何对称性,对其组合特性进行了分析。在此基础上,针对机器人转动关节的结构和运动特点,分别建立了摆动单元和旋转单元的可重构模型,同辅助单元共同组成可重构机器人系统的基本组合单元,并根据单元的几何结构,利用组合数学理论分别对其组合特性进行了研究。最后,利用这3种基本单元组合装配了一种与实际系统相对应的五足步行机器人,表明提出的可重构单元具有一定的可行性和实用性。

摘要：根据检索表的构造规律，用ＰＲＯＬＯＧ语言设计了适用于任何检索表的专家系统。不论何种检索表，只需简单地增加几个修饰符号就可构成系统的知识库。利用该语言特有的回溯、模式匹配等功能，设计的规则语句简洁而生动。正确使用截断和尾递归技术，充分地节约了存储资源，加快了运行速度。

摘要：在新一代大型射电望远镜的机构设计中,由于馈源质量的大幅降低,在馈源定位的设计中,提出采用四绳索牵引并联机构,牵引馈源舱实现三个方向的平动运动,达到加大馈源工作空间的目的。为了研究非线性绳索控制机构中的尺度优化设计问题,在已知馈源舱位置的情况下,为解决由于绳索自重导致的悬链线问题,通过将悬链线简化成抛物线的方法,解决悬链线带来的高度非线性静力平衡方程组的求解问题,得到简化的静力学平衡方程。通过建立的简化静力学平衡方程,求解出四绳索牵引并联系统的工作空间与设计参数间的关系,并使用一种以力优化为目标的优化算法得到工作空间中四绳索静力平衡下的精确索拉力和伸长量。通过综合考虑满足条件的参数,最终给出满足设计要求的机构优化尺度参数。

摘要：作为一种高精度的微动机构,柔性铰链机构已经在多个工业领域得到应用。该文针对平面柔性铰链机构,对机构设计中柔度计算方法进行了研究。在分析了一般柔性铰链的柔度计算方法的基础上,利用虚功原理,推导出单个铰链的变形/受力相较于整个机构的变形/受力的关系;利用矩阵分析方法,结合串联机构和并联机构的单元与终端的变形/受力的互逆形式的传递规律,分别获得了简洁的串并联柔性铰链机构的柔度计算公式。针对3种典型的串并联柔性铰链机构,进行了柔度计算和不同机构参数与各方向柔度关系的分析,并利用经典的有限元法进行了对比仿真实验。实验结果表明:该方法的计算结果与有限元法最大相差7%,平均相差3%。这表明该方法能够为平面柔性铰链机构的设计和结构优化提供参考。

摘要：提出一种并联机器人机构构型创新设计新方法——桁架推演法,该方法包括三个主要步骤:根据具体设计需求选择自由度为0的并联机构桁架,并选择适当的推演规则;在一定的约束条件下对桁架进行推演;对推演结果分析、判断和决策,得到新并联机构构型。最后举例说明了桁架和推演规则等对并联机器人机构构型创新设计具有决定性影响的关键技术问题。