摘要：针对运动平台上光电跟踪系统既要抑制平台扰动对视轴稳定的影响,又必须对建模误差具有很强的鲁棒性的特点,设计了稳定平台改进鲁棒性的内模控制器.通过在内模控制基础上添加一局部反馈回路构成鲁棒内模控制,并详细分析了鲁棒内模控制对系统建模误差和外界扰动的鲁棒性.仿真和实验结果显示,与采用PI控制相比,鲁棒内模控制在很宽频段范围内提高了系统对扰动的抑制能力,28 Hz以内都有10 dB以上的提高.

摘要：针对运动平台上光电跟踪系统既要有很强的抗扰动性能,又要能快速跟踪运动目标的特点,设计了稳定平台的自抗扰控制器.通过对闭环带宽的分析,改进了自抗扰控制器的结构,使闭环系统有较高的带宽.设计了扩张状态观测器对平台的扰动进行观测、补偿,并分析了系统鲁棒稳定性对扩张状态观测器的限制条件.实验结果显示,与采用PI控制相比,自抗扰控制器的稳定跟踪能力和扰动抑制能力都有一定的提高.其中,对阶跃信号的稳态跟踪误差不到PI的一半,而在2Hz附近扰动抑制比有6dB的提高.

摘要：小型设计性实验考查的探索，激发了学生钻研实验的积极性，开发现有仪器功能，卓有成效的培养学生实验能力．

摘要：针对直接驱动系统中转速容易受各种力矩扰动的影响,建立了电流、速度双闭环仿真系统,设计了速度环的自抗扰控制器.并加入了LuGre摩擦力矩、负载扰动力矩和电机波动力矩.仿真结果显示,自抗扰控制器比传统的PI算法有更好的扰动抑制能力.在有突加扰动力矩的情况下,转速恢复到设定值的时间仅为PI算法的5%;在速度过零点时,也能很好的补偿摩擦力矩的作用.对不同形式的速度信号,ADRC都显示了更好的动静态特性.

摘要：目的探讨产妇对母乳喂养的认知状况,并探讨干预方法及效果。方法选取2014年1月~2015年1月我院756例产妇,采用问卷调查形式了解产妇对母乳喂养的认知情况,并提出针对性的干预对策。结果本组756例产妇的平均认知得分为（9.3±1.4）分,产妇对初乳认知、母乳喂养优势、早吸吮好处、按需哺乳、正确哺乳姿势、促乳汁分泌方式、母乳保存、乳房胀痛预防、母乳喂养标准、婴儿大便判断等认知均存在不足,完全认知率均不足35.0%;影响母乳喂养的主要心理为担心乳汁不足无法满足婴儿需求、缺乏母乳喂养信心、通过广告认为配方奶粉营养好,分别占52.4%、41.3%和25.7%;干预前产妇的平均认知得分为（9.3±1.4）分,干预后上升为（16.7±1.9）分,显著高于干预前,差异具有统计学意义（P〈0.05）。结论部分产妇存在母乳喂养认知不足的现象,应当针对导致产妇母乳喂养不足的因素进行护理干预,全面提高产妇对母乳喂养的认知,促进优生优育,提高人口素质。

摘要：社会经济的飞速发展,推动了我国初中地理教育教学理念和教学模式等方面的改革和创新,形成了一种创新型的生本教育理念.生本教育理念主要指的是“真正以学生为主人的,为学生好学而设计的教育”,生本教育的理念是“一切为了学生、高度尊重学生、全面依靠学生”,生本教育实验在国内很多学校开展后产生巨大的社会影响,引起了教育界的强烈反响.然而,生本教育的管理理念跟传统教育的管理理念有所不同,生本教育是一种崭新的教育理念,它能使教育者在生本教育的实践中充分体会到教育的真谛,享受到教育的乐趣.

摘要：在教学实践中,我感到作为低年级的学生,繁琐的抄写练习式的作业,不仅耗去他们许多宝贵的时光,而且导致学生的厌学情绪,影响着学生身心健康发展,产生了较严重的负效应。我摸索出一些适合低年级学生的课外作业形式,它是以课堂教学中学到的知识为基础,在课外不断得到实践,在学和用中提高学生的语文能力,把语文教学引伸到课外。现介绍如下: