摘要：提出一种基于双分辨率2.5D分层栅格地图的Secure A*(SA*)路径规划方法,以解决移动机器人在非平坦地形下的安全路径规划问题.首先,设计一种双分辨率2.5D分层栅格地图,利用双分辨率栅格对环境中的障碍物信息与高程信息进行存储,以节约地图的存储空间;然后,结合移动机器人运动能力,将环境中的高程信息转化为约束因子,结合移动机器人尺寸,以移动机器人到目标点的距离作为自适应因子,引入A*算法的代价函数中,以保证移动机器人在非平坦地形下的路径符合其运动能力;最后,通过仿真实验结果表明,所提方案相比3D栅格地图下的传统A*算法,可将地图存储空间减少53.8%,路径的高程标准差降低63.9%,可以有效地确保机器人在非平坦地下的安全.

摘要：上海合作组织秘书处坐落在北京东北亮马桥一幢三层淡黄色的小楼里。二楼的小会客厅典雅别致。上海合作组织秘书处正式启动的前夕,首任秘书长张德广在这里接受了《瞭望新闻周刊》的独家采访。 身高至少在1.85米以上的张德广举手投足都儒雅而谦和,颇具个人魅力,交谈中他平实而又不乏幽默,不时爽朗地开怀大笑。 张德广出生在孔子的家乡,母亲从小就教给他做人的道理,养成了他忠诚、宽容、重义的品格。这种品格在他近40年的外交生涯里未曾有丝毫改变。这种品格还将帮助他在上合组织秘书长的岗位上践行各成员国共同培育、逐步形成的互信、互利、平等、协商,尊重多样文明,谋求共同发展的“上海精神”。