摘要：针对传统客流量统计算法检测精度与速度难以平衡的问题,设计了一种面向嵌入式设备的扶梯客流量实时统计方法。首先,提出无失真缩放方法,以保持测试图像与训练样本的信息一致性,避免影响检测模型性能;此外,将YOLOv4-tiny检测模型通过降维模块、分组卷积进行优化,进而提出YOLOv4-tiny-fast网络,其在保证乘客检测准确率无损失的情况下大幅减少参数量,提高推理速度;最后,提出了一种结合自定义优化矩阵及遮挡处理的匹配算法,以较少的计算量解决了乘客跟踪问题。以实际环境中手扶电梯出入口视频进行实验,结果表明,在嵌入式设备平台,所提算法的客流量统计平均准确率达到96.66%,且平均检测速度达到25 f/s,优于已有算法。

摘要：研究了将一种采用两个平行配置的压电陶瓷的尺蠖运动式微小机器人应用于显微操作的方法,探讨了机器人实现其搭载的微操作工具在显微视场范围内作近似正交运动的方式,在机器人本体运动学模型基础上,利用坐标变换法对微操作工具末端进行运动学建模并对模型参数进行最小二乘法辨识,设计了线性二次型最优控制器,实现了微操作工具末端在显微视场下位置控制。仿真结果表明了这种微小机器人用于显微操作的可行性。

摘要：人体动作识别因在公共安全方面具有重要的作用而在计算机视觉领域备受关注。然而,现有的图卷积网络在融合多尺度节点的邻域特征时,通常采用各阶邻接矩阵直接相加的方法,各项重要性一致,难以聚焦于重要特征,不利于最优节点关系的建立,同时采用对不同模型的预测结果求平均的双流融合方法,忽略了潜在数据的分布差异,融合效果欠佳。为此,文中提出了一种双流自适应注意力图卷积网络,用于对人体动作进行识别。首先,设计了能自适应平衡权重的多阶邻接矩阵,使模型聚焦于更加重要的邻域;然后,设计了多尺度的时空自注意力模块及通道注意力模块,以增强模型的特征提取能力;最后,提出了一种双流融合网络,利用双流预测结果的数据分布来决定融合系数,提高融合效果。该算法在NTU RGB+D的跨主体和跨视角两个子数据集上的识别准确率分别达92.3%和97.5%,在Kinetics-Skeleton数据集上的识别准确率达39.8%,均高于已有算法,表明了文中算法对于人体动作识别的优越性。

摘要：针对常规深度学习的人脸识别方法训练数据量巨大和训练难收敛的问题,提出一种基于残差网络与中心损失的人脸识别方法。利用生成对抗网络方法解决训练数据分布不均衡问题,利用数据增强方法解决数据不足问题;改进残差网络,使其匹配较小数据集,解决训练难收敛问题;将交叉熵损失与中心损失结合,作为模型训练过程中的监督信号,使类间分散、类内聚合。实验结果表明,在小数据的前提下,识别算法能够准确地识别出人脸。模型在测试集上的准确率达97.46%。

摘要：从获取确定性决策规则的角度出发,基于粗糙集对高维知识库的决策规则约减知识,采用相关方法设计决策规则实现的算法。在不损失信息量的前提下,使决策规则的表示简单化。使用这种算法生成决策规则的时间大大减少,与白钡窑实际控制的数据相比,决策规则控制的误差小于±1。

摘要：为对静脉输液过程的滴速自动控制系统进行设计和分析,对此类型系统进行建模和仿真研究;通过实验数据拟合出输液过程的静态模型,进而得到非线性的动态模型;采用一阶惯性环节对执行机构的动态特性进行描述,采用定积分对基于红外光电对管的滴速检测环节进行建模;在静态工作点对过程模型进行基于增量法的近似线性化处理,对给定值小范围变化的情况设计了PID控制律,对给定值大范围变化的情况采用先开环控制后闭环控制的控制策略;仿真结果表明,该模型能较准确反映被控过程和控制系统的特性,对控制系统的实施有较好的参考价值。

摘要：为改善人工检测灯泡头焊丝外漏存在的诸多弊端,开发一套基于DSP+ARM双核嵌入式DM6446开发板设备的灯泡头焊丝自动检测系统。设计实现基于V4L2驱动接口的视频采集线程、基于codec engine构架的视频处理线程和基于FBdev驱动接口的视频显示线程,开发运行在DSP侧的灯泡头焊丝检测算法。整个装置有效地对有焊丝外漏的灯泡进行识别,实现了高准确率的灯泡产品合格检测,替代了人工检测。

摘要：为解决一种左右平行驱动式压电陶瓷微小机器人,由装配误差和压电陶瓷特性的不一致所带来的运动偏差,提出了一种基于驱动量补偿的方法对微小机器人进行运动控制。在详细分析微小机器人的stick-and-slip运动原理的基础上进行实验设计,对左右压电陶瓷驱动器分别输入不同的驱动量,得到多个微小型机器人在横向位置上的位移偏差量。对所得实验数据用最小二乘法进行处理,并拟合出曲线,进而确定微小型机器人的输入驱动量的补偿值。实验表明,加入了补偿输入后,微小型机器人在相同步数下的直线前进运动中,横向的位置偏差减少为原来的6.1%。利用最小二乘法所得到的基于驱动量补偿的运动控制,能有效抑制微小机器人直线运动中横向位置的偏差。

摘要：现阶段水田除草大部分采用农药喷洒方式,这样会对环境造成污染。详细讨论了水田除草机器人控制系统的分析设计及实现过程,该系统采用Zedboard为控制核心,上位机通过ZigBee向机器人发送指令,驱动电机完成指定动作。重点研究设计了人机交互界面及视频远程监控。实验效果表明,该控制系统具有良好的动态响应特性,稳定性强。

摘要：微小型机器人在国防军事、生物医疗、航空航天、工业应用等领域有着广阔的应用前景。本文对一种压电驱动的微小型移动机器人的运动控制展开研究,介绍在压电陶瓷在机器人运动过程中保持平行的假设条件下所得的运动学模型,进而设计模糊PID控制器对其进行循迹控制。MATLAB仿真实验结果显示出良好的跟踪控制效果机器人在模糊PID控制中的运动情况。