摘要：【目的】随着科技的日新月异,人们的生活环境也在发生着巨大的变化。工业化的聚集以及人口密度的增加促使建筑不断向上增高或向下延伸,出现了很多人们不方便到达或是无法到达的地方,但这些地方机器人却可以到达。目前机器人最热门的研究方向之一是非常规结构机器人,通过精简自身的冗余结构以及体积,增加对应的功能结构,使机器人可以在不适宜人们工作的地方代替人们进行相应的工作。【方法】研制了一款适合攀爬的仿尺蠖机器人。针对优化尺蠖机器人在运动过程中的步态问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的仿生吸盘式尺蠖机器人运动控制方法。根据章鱼的吸盘结构设计了仿章鱼负压式吸盘以及吸盘控制模型,利用气压传感器反馈的数据实现闭环控制;基于MPC仿生吸盘控制器提出了基于模型预测仿生吸盘控制的仿尺蠖机器人运动步态。【结果】机器人仿真实验和测试结果表明,基于MPC仿生吸盘控制器(MPC-BSC)在吸盘气压优化上相较PID控制有明显优势,MPC-BSC仿尺蠖机器人可以在水平和竖直的瓷砖平面完成“Ω”型运动步态。本文的主要研究结果如下:设计了仿章鱼负压式吸盘,并提出了吸盘控制模型。在负压控制下,可以调整吸盘的吸附压力以满足躯干结构运动对吸附力的需求。提出了基于MPC的仿生吸盘控制算法,该算法通过调节真空泵流速进而实现对吸盘吸附力的调节。设计了仿生吸盘式尺蠖机器人,其躯干结构安装了4个纵向伺服电机和2个横向伺服电机,可以实现“Ω”型运动步态和转向步态。提出了MPC-BSC的运动步态规划,实现“Ω”型运动步态和转向步态。实验测试了仿生吸盘的性能,验证边缘结构对仿生吸盘吸附力的作用。【结论】通过仿真实验测试了基于MPC的仿生吸盘控制算法的可行性,实验验证了仿尺蠖机器人可以在不同倾角、不同材质的平面上实现“Ω”型步态和转向步态。本文研制的仿生吸盘结构为机器人的吸附功能拓展了应用场景,降低了吸附功能的复杂性;提出的“Ω”型运动步态对异形机器人的运动具有很好的参考价值,使其能够在复杂地形下进行简单高效的运动。

摘要：教育体制改革的不断深入，以人为本的教育管理观念逐步被给予高度的重视。艺术类学生个性鲜明，尤其需要管理模式的创新。本文首先从高校艺术类学生的实际情感需求出发，分析高校艺术类学生管理的现存问题，探究人文关怀视域下的高校管理方法，希望为高校管理工作提供一个新角度，帮助高校管理不断完善和提升，以取得突破性的实效。

摘要：在近几年来,我国与其他国家之间的交流不断增加,这虽然能够为我国经济发展提供更多机遇,但同时也带来了更多的挑战。其中就中国流行音乐发展来说,在国内外各种因素的影响下,当前已经处于困境当中,发展方向不清楚、不明确。本文主要是对中国流行音乐发展现状、中国流行音乐发展趋势两个方面进行分析和研究。

摘要：美育是对真善美的追求,是在精神层面的深度教育引导,其教育目标、工作内容与高校学生党建相融互补。本文从艺术美、社会美、景观美三个方面对美育的内涵进行了解读分析,剖析了美育的作用和其与高校学生党建工作的内在联系。本文从树立担当意识、坚定理想信念、涵养道德修养、传承红色基因四个方面探讨了美育在高校学生党建工作中的价值意蕴,为做好新形势下高校学生党建工作提供了有效载体。

摘要：随着社会发展以及电影消费主体的变化,类型电影的表达方式不断复合、杂糅、创新。《喜欢·你》延续了"神经喜剧"的文本风格,也带来了不同的"变奏"。这些"变奏"以及背后基于艺术化和商业化的考量协调,使得影片整体呈现正向的"叠加效应",是中小规模制作在类型领域的一次摸索和试探。

摘要：液压动静压轴承的油膜状态,影响轴承的工作性能。研究动静压轴承油膜的工作性能,将丰富轴承设计理论,提高轴承设计水平。应用固力场和流体场耦合的有限元分析方法,分析了动静压轴承油膜的特性,计算并分析了典型的毛细管节流四腔轴承在各种设计参数下的轴承偏心率与偏位角及轴承偏心率与载荷力之间的关系。研究表明:轴承偏心率与载荷力几乎成一直线,而偏位角随着偏心率的变化较大。从数值上为动静压轴承建立完整的分析基础,提出了一种崭新的实用化的高速液体动静压轴承的理论设计方法。

摘要：针对未知环境中六足机器人的自主导航问题,设计了一种基于模糊神经网络的自主导航闭环控制算法,并依据该算法设计了六足机器人的导航控制系统.算法融合了模糊控制的逻辑推理能力与神经网络的学习训练能力,并引入闭环控制方法对算法进行优化.所设计的控制系统由信息输入、模糊神经网络、指令执行以及信息反馈4个模块组成.环境及位置信息的感知由GPS(全球定位系统)传感器、电子罗盘传感器和超声波传感器共同完成.采用C语言重建模糊神经网络控制算法,并应用于该系统.通过仿真实验,从理论上论证了基于模糊神经网络的闭环控制算法性能优于开环控制算法,闭环控制算法能够减小六足机器人在遇到障碍物时所绕行的距离,行进速度提高了6.14%,行进时间缩短了8.74%.在此基础上,开展了实物试验.试验结果表明,该控制系统能够实现六足机器人自主导航避障控制功能,相对于开环控制系统,能有效地缩短行进路径,行进速度提高了5.66%,行进时间缩短了7.25%,验证了闭环控制系统的可行性和实用性.

摘要：扩张床吸附是一种新型的集固液分离、浓缩、纯化于一体的层析技术,其核心为经过特殊设计的吸附介质。比较了Streamline SP、Streamline SP XL和Fastline SP三种常用扩张床介质的理化性质和床层特性,并以乳铁蛋白为模型蛋白,从静态吸附、吸附动力学和动态吸附三方面比较了不同介质的吸附特性。结果表明,介质颗粒小,吸附平衡快;介质密度大,床层稳定性高,适用流速大,过程处理能力高,研究的结果为扩张床吸附介质的理性设计提供指导。

摘要：通过对有关标准条文的理解以及对现有水文计算技术和方法、研究堆水灾事故危害程度的分析,结合工程设计实例,对滨河研究堆堆址设计基准洪水提出了明确的标准,即较高功率研究堆应该具有与核电厂相同的防洪基准。

摘要：美籍华裔电影人·卢燕，中国电影近年在国际上越来越受瞩目和欢迎，中国电影业人才日趋增多，拍摄基地规模宏大，这些都令内地的电影业有很好的条件与外国电影公司合作，应该成立专门组织负责游说并规范和统一外资到内地拍电影。