摘要：随着水下机器人-机械手系统(UVMS)向轻量化、敏捷化方向发展,对高精度水下姿态控制的需求日益突出。传统方法多使用欧拉角表示姿态,其在特殊姿态下求运动学逆解会产生奇异,不能满足特殊姿态作业的要求。因此,文中采用四元数表示水下机器人本体姿态,建立基于四元数的运动学模型,避免了欧拉角的万向锁问题。同时,进一步构建了UVMS的动力学模型,构造基于四元数误差的滑模面,设计了位置、姿态滑模控制器,并通过广义Lyapunov理论分析了系统的稳定性。为了实现更好的控制效果,利用时间误差绝对值函数设计适应度函数,采用遗传算法优化了控制器参数。仿真结果验证了控制器的有效性。

摘要：教学反思是教师专业成长的重要途径之一。但在教学实践中，很多教师往往是在备课、教学设计上下了很大的工夫，对教学反思却未给予足够的重视。作为一名中学地理教师。笔者认为地理教学反思应包括以下几个方面的内容。

摘要：提出一种基于单片机的水温恒温模糊控制系统,利用温度传感器18B20对水温进行实时采集,通过3*3键盘输入温度设定值,对检测值与温度设定值进行比较,以温度偏差量和加热时间为输入信号,以不同温度调节器的工作状态为输出量,通过模糊控制算法实现水温恒温的自动控制。