摘要：双足支撑使仿人机器人稳定域有限,为使其具备抗扰动能力,研究支撑点不变情况下机器人受到瞬时前向扰动的站立平衡控制方法。通过分析确定了零力矩点稳定判据在平衡控制中的应用方法。推导了机器人三连杆动力学模型方程,基于此设计了滑模变结构控制律。为消除滑模控制力矩抖振并给出最优控制参数,对不同扰动分别用鲸鱼优化算法优化控制参数,优化目标还包括能耗低和机器人最终恢复直立。基于Simulink搭建动力学仿真系统,对五连杆模型进行平衡控制仿真。结果显示,在所设计的控制律下,机器人动作平稳,各关节控制力矩平滑。不同扰动下其抵抗扰动的动作模式相近,即弯曲膝关节的下动作。

摘要：在惯性器件的离心-气压复合校准中,气压箱的结构设计决定了传感器的校准精度。而现有的气压箱结构无法满足高离心加速度下的使用要求,因此提出了一种可抗高离心加速度的气压箱结构,以实现高离心加速度下惯性器件的复合校准。为了解决在高离心加速度下气压箱气体泄露问题,通过设计气压箱的结构材料和密封技术研制了一种高密封低气压的实验箱,进而对其箱体强度进行校核计算,得到各个部分的最大受力强度。根据所得数据进行数值仿真,分析在不同离心加速度下的箱内气压分布情况,并在高离心加速度条件下进行了不同气压的试验测试,证明所设计的气压箱在高离心加速度环境下仍能保证系统内部气压的稳定性。因此该气压箱能够用于离心-气压复合校准装置中,实现对惯性器件的高精度复合校准。

摘要：文章研制了一种可抗高离心加速度的恒温箱,并设计了相应的温度控制系统,实现了高精度、高均匀性的温度场控制。由于导流罩以及风扇会对温度场产生影响,进而降低校准的精确度,因此需要设计一种恒温箱结构,以保证温度场内的均匀性。所研制的装置采用恒温槽来控制液体温度,并设计了两种控制方案:(1)当离心机禁止时,采用成熟的液-气交换控温技术实现离心-温度复合装置内温度的高效、高精度控制;(2)当离心机工作时,利用液氮和电加热技术实现离心-温度复合装置实时温度控制。装置不但突破了大加速度下基于液氮制冷的气体温度精密控制技术,也解决了惯性器件全量程温度特性校准难题。在不同风机转速下的试验验证了所设计的恒温箱能够保证内气流场与温度的均匀性,为离心-振动的复合校准提供了实验条件。

摘要：在传统文化复兴的中国语境中,传统节日逐渐被纳入非物质文化遗产的保护中。我国的四大传统节日即春节、清明节、端午节、中秋节相继被列为法定假日。非物质文化遗产保护工作的开展,为传统节日文化的保护提供了法律层面上的认可。然而,保护传统节日重在保护节日信仰。本文通过分析山西大同端午民俗与阴阳五行信仰的关系,突出节日信仰与民俗事象的内在联系。同时,传统节日作为非物质文化遗产的重要内容,其节日信仰的保护与非物质文化遗产的传承相辅相成,密不可分。

摘要：为满足惯导测试的综合需要,研究具有角位置、角速率、角振动三个功能的单轴转台控制系统的实现方法。根据功能要求,进行控制系统硬件总体方案设计和主要部件选型,进而建立转台的数学模型,进一步分析了电机伺服驱动原理和控制算法,给出了控制参数整定方法,并设计了上位机控制软件。经过坐标变换,三相永磁同步电机可转换为直流电机,即一个二阶机电系统,驱动器采用“位置-速度-电流”三闭环控制算法对其进行控制。针对高频角振动时振动幅值衰减的问题,给出了解决方案。所实现的转台可以进行大负载下的高频角振动,为惯导测试提供了保障。

摘要：针对惯性仪表的复合校准问题,设计了基于离心-温度复合装置的自学习切换控制方法,实现了高精度、高均匀性的温度场控制。根据离心机不同工况下的温度箱控制系统结构不同,切换控制方案可满足系统在高低温下的精度要求,自学习PID控制算法解决了控制过程中存在的温度波动问题。离心机旋转状态下和非旋转状态下的实验结果表明:该控制系统性能良好,在-55~80℃内的温度控制误差在±0.1℃之内。