摘要：针对机械臂控制中各子系统间交联项难于处理的问题,提出了一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)和模糊策略的分散控制方法.将机械臂系统考虑为各关节交联子系统的集合,采用扩张状态观测器去实时估计机械臂各关节间的状态、耦合交联项及非线性项,利用模糊系统去逼近机械臂动力学模型中的建模不确定项,从而设计分散自适应模糊控制器以实现机械臂的轨迹跟踪控制,给出了控制器中参数的自适应更新律,并对该控制器进行了Lya-punov稳定性分析.最后将该方法应用于一个4自由度机械臂的轨迹跟踪控制中,仿真结果表明了该方法对处理耦合交联项及在各关节轨迹跟踪控制中的有效性.

摘要：利用白光作为光源的干涉仪(WLI)克服了单色相干光干涉相位不确定,不能够进行绝对测量的缺点,本文设计了一种串连差分白光干涉(DMLI)测量极薄金属带材厚度的新系统。该系统的特点是由两个迈克尔逊干涉仪(MI)串联组成差分干涉系统,两个干涉仪的测量反射面由薄带的两个对应表面承担,干涉系统的最后输出信号只与薄带的厚度有关,而与薄带在测量光路中的位置无关。理论分析及实验结果表明,该系统既有干涉测量的高精度、高灵敏度,又具有较强的抗干扰能力。

摘要：针对可重构模块机器人控制中各子系统间关联项难以处理的问题,提出了一种基于三阶扩张状态观测器(ESO)和动态面控制(DSC)的反演分散控制方法。利用三阶ESO对各关节耦合的关联项及建模不确定性进行实时的估计和补偿,并利用粒子群算法(PSO)自适应调整ESO中的参数。在设计反演分散控制器时,为了克服对虚拟控制量进行重复求导运算而导致的所谓'计算膨胀'问题,采用基于动态面控制的方法设计反演分散控制器,并对所设计的分散控制器的Lyapunov稳定性进行了分析。将该控制策略应用于一个四自由度可重构模块机器人的轨迹跟踪控制中,仿真结果验证了该控制器对处理关联项及反演控制中'计算膨胀'问题的有效性。

摘要：为解决可重构机械臂各关节的位置跳变所导致的速度跳变问题,本文提出了基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制方法.首先,利用模糊系统的万能逼近属性去估计机械臂各子系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项;其次,在设计反演控制器时,引入生物启发模型,将由机械臂位置跳变所导致的虚拟速度跳变限制在一定范围,得到虚拟的中间变量,从而用它去代替控制律中的轨迹跟踪误差,保证了位置跳变时其轨迹跟踪输出依然平滑.该方法在不改变控制参数的前提下可解决不同构形可重构机械臂的位置跳变问题,最后通过对不同构形可重构机械臂的仿真验证了所述结论.

摘要：有效地预测使用阶段的故障数据对于合理制定可靠性计划以及开展可靠性维护活动等具有重要的指导意义。从复杂系统的历史故障数据出发,提出了一种基于长短期记忆(LSTM)循环神经网络的故障时间序列预测方法,包括网络结构设计、网络训练和预测过程实现算法等,进一步以预测误差最小为目标,提出了一种基于多层网格搜索的LSTM预测模型参数优选算法,通过与多种典型时间序列预测模型的实验对比,验证了所提出的LSTM预测模型及其参数优选算法在故障时间序列分析中具有很强的适用性和更高的准确性。

摘要：作业是学生们巩固知识、复习所学内容、进行实践锻炼、获得进步提升的重要途径之一。教师能否为学生们设计优质的作业,将直接影响着学生们对于学科知识的把握,也影响着学生们综合能力的发展。因此,在双减背景之下,初中数学教师在展开作业设计过程之中,应当从若干方面出发,结合先进的作业设计理论来展开实践策略的探讨,以此提升作业设计的科学性,设计出高质量作业,推动学生的全面发展与进步。

摘要：高等职业教育室内设计课程的教学改革迫在眉睫。为了有效培养室内设计专业人才,提高教学质量,需要进一步探讨该课程的教学框架。当前高职室内设计专业课程教学存在教学思维固化、专业科目不足、教学模式不适应时代要求的问题。以实践为主导的课程教学框架建构,要引入企业项目教学,完善工作室教学模式,完善毕业设计方案,完善教学大纲和教学方法。

摘要：在数学实验中,学生往往只是简单的“经过”,而不是真正的“经历”.因此,在设计数学实验时,教师要进行“三维思考”；“思长度”,让数学实验具有条理性，“思宽度”,让数学实验具有灵活性；“思高度”,让数学实验具有持久性.如此,才能让数学实验体现出真正的价值,让学生在数学实验中有所得.

摘要：高校职业教育改革的模式需要不断创新,深化产教融合、实施协同育人是提升产业和教育深度链接的有效途径。文章以绍兴文理学院元培学院环境设计专业产教融合协同育人的培养模式的实践探索为例,在虚拟现实条件中进行专业教学与实践探索,促进数字化教学和产教融合模式的多样化发展,有助于学生的个性化发展和数字化技能的全方位提升。

摘要：在平时的课堂教学中,出现过太多这样的字眼：我怕,我担心,小心翼翼……从而精心地、一步一步地、细致地设计着每一课的教学,可谓是细致入微,生怕讲得不到位,生怕学生犯错,为了避免自己头脑中想象出的学生会犯的错误,而＂导航＂着学生学习的方向。其实,这样无形中剥夺了学生独立思考的能力。笔者以为,我们应对学生放手、放心、放飞,我们应努力避免课堂教学中的过度＂导航＂现象。