摘要：针对室外全球卫星导航系统(GNSS)拒止并且超宽带(UWB)和LiDAR在非视距和点云特征稀疏环境下定位效果较差的问题,提出了一种面向复杂环境的UWB/LiDAR/惯性测量单元(IMU)组合定位方法。首先,利用LiDAR和UWB的互补特性设计了时变因子,用于对车辆进行重定位;然后,引入三种运动模型描述车辆的运动状态,各模型采用无迹卡尔曼滤波方法设计滤波器;最后,将重定位后的车辆定位和IMU的测量数据作为交互式多模型-无迹卡尔曼滤波算法的状态输入,解算出最终的车辆位置。实验结果表明,所提组合定位方法具有较高的定位精度,相对于UWB和LiDAR单一传感器,视距环境下的定位精度分别提升了35.1%和22.8%,非视距环境下分别提升了53.1%和27.2%;所提重定位方法相对于UWB和LiDAR单一传感器,视距环境下的定位精度分别提升了23.2%和8.7%,非视距环境下分别提升了42.9%和11.4%,体现出了较高的定位精度和对复杂环境的适应能力。

摘要：预应力锚索抗滑桩在治理滑坡工程中已广泛使用,但其设计与计算理论远远滞后于工程应用.在工程设计中没有充分考虑到岩土体岩土体材料具有的不确定性以及岩土体与结构系统相互作用的复杂性。为此,将可靠度理论应用于锚索抗滑桩的设计计算中,根据工程中锚索抗滑桩的失效形式建立其可靠度计算模型.提出了将蒙特卡洛法与PNET法相结合进行锚索抗滑桩的结构系统可靠度计算,该方法充分利用了蒙特卡洛法计算精度高,又考虑了各失效模式间的相关性,较单一方法具有明显的优点,工程实例验证了该方法的可行性与合理性,具有十分重要的工程实际意义。

摘要：目前,常规大修打捞工具在水平井斜井段和水平段不能有效发挥作用,传递扭矩困难,打捞工具无法顺利入鱼,造成打捞失败,同时还存在安全作业风险。对此,研制设计水平井管类落物打捞工具,具体包括水平井防胀破滑块捞矛和水平井偏磨油管防缩径偏心卡瓦打捞筒。对这两个水平井管类落物打捞工具的结构进行了介绍,对其工作原理和特点进行了分析,并给出了技术参数。应用水平井管类落物打捞工具,可以大幅度提升入鱼率和打捞成功率。

摘要：电力调度防误规则根据内嵌的调度智能专家规则库及PAS系统的计算分析结果对调度人员的具体操作进行全面的防误检查,并根据正确的操作顺序生成可执行的操作票。调度防误系统可减少乃至杜绝误操作的可能性。

摘要：随着油田开发,井下落物种类不断增多,特别是由于小件落物的复杂性、特殊性,目前能进行有效打捞小件落物的打捞工具屈指可数,使井下作业对小件落物打捞不能高效实施。因此,急需对小件落物打捞工具进行研制,本文通过自主研发的隔腔式反循环打捞蓝在元54-8井成功应用,对工具性能、打捞效果进行总结,为今后小件落物处理提供新途径。

摘要：近年来,为优化预算资源的配置,加快预算评审能力建设,多地出台的事前绩效评估管理办法将绩效理念和方法融入预算管理,构建预算绩效评审机制。本文结合G省普通国省道“十四五”建设实施方案预算绩效评审实例,解析预算绩效评审开展过程,旨在为开展同类型预算绩效评审工作提供参考。

摘要：对基于锆-铝-钛配合鞣剂鞣的乙醛酸助鞣工艺进行研究,先确定乙醛酸的加入时间,然后采用正交试验,以坯革的收缩温度、感官性能和鞣制废液中化学需氧量作为评价指标,综合考察浸酸终点pH、乙醛酸用量、鞣剂用量及提碱终点pH对评价指标的影响,优化出最佳的乙醛酸助鞣工艺。结果表明:乙醛酸具有良好的助鞣作用,可以提高白湿革的收缩温度,改善白湿革的感官性能和物理机械性能。优化得到的最佳工艺为:浸酸终点pH为2.6～2.8,乙醛酸用量为0.5%,锆-铝-钛配合鞣剂用量为25%,提碱终点pH为3.9～4.1。该工艺所制备的白湿革的收缩温度超过87℃,并且白湿革的物理机械性能、感官性能与铬鞣革不相上下。此外,鞣制废液中COD含量相较于常规铬鞣工艺降低了40%,具有良好的环境友好性。