摘要：为了满足无人驾驶商用车线控制动系统的减速度控制需求,提出了一种基于质量估计的减速度控制算法。根据车辆纵向动力学模型得到估计质量的初始值,利用模糊逻辑法获取估计质量的置信度从而改变滤波系数,既能使估算结果快速收敛,也能过滤掉噪声信号,并且算法运算量小可以降低计算负荷。基于估计质量信息,设计"前馈+反馈PID"控制器,控制车辆减速度达到上层决策系统的期望指令。实验结果验证了该控制方法具有较好的控制效果。

摘要：为了探讨影响红树林淡紫拟青霉胞外多糖提取的因素,确定最佳提取方案,设置不同的发酵液浓缩倍数、三氯乙酸用量等因素,设计单因素实验测定多糖提取最佳条件。然后设计正交试验,检测多糖在不同条件下的提取率,以获得最佳提取工艺。结果发现,发酵液浓缩3~5倍时多糖提取率最高,10%的三氯乙酸对蛋白质脱除效果最好;正交试验表明影响多糖提取的因素依次为乙醇用量、沉淀时间和温度,最优方案为3倍95%乙醇、4℃沉淀24 h。该条件下,多糖提取率可达57.835%±1.206%。研究结果为红树林淡紫拟青霉胞外多糖的提取研究提供了参考。