摘要：分析钢材和混凝土的受力性能,介绍钢管混凝土柱的受力特点、计算指标、钢管混凝土格构柱的承载力和抗侧刚度。通过大跨度厂房和超重型钢结构厂房钢管混凝土格构柱的应用,总结钢管混凝土格构柱在这两类厂房中应用的经济性。

摘要：机械臂在复杂空间规划运动过程中,难免与周围环境及工作人员发生碰撞,因此需要快速可靠地检测机械臂与外界发生的碰撞,并使机械臂做出安全的反应。文中建立了机械臂动力学模型,结合广义动量设计了一种力矩观测器,考虑动力学模型误差、速度引起噪声误差等设定了动态阈值,通过比较观测值与动态阈值,实现机械臂实时碰撞检测。利用观测值将由位置、速度跟踪的控制律改变为基于观测值的力矩控制律,进而隔离碰撞。以2自由度机械臂为例,采用ADAMS分析了其动力学并结合MATLAB对所设计动量观测器进行了仿真,与传统观测器观测值进行比较,验证了所设计的动量观测器可快速准确地检测碰撞。

摘要：以三聚氯氰(TCT)、对叔丁基苯酚为原料,制备了2,4-二(对叔丁基苯氧基)-6-氯-[1,3,5]-三嗪(BT)。通过对碱试剂、溶剂、pH值和温度等因素的考察,确定了最佳反应条件为:丙酮和水混合溶剂体积比为1:1,KOH为碱试剂,pH为7.0,温度为30℃。在最佳反应条件下,制得产物的液相相对含量为95.75%。通过IR、1HNMR和13CNMR表征了产物的结构。用热重分析的方法考察了产物的热稳定性能。