摘要：结合了反步法和分层滑模控制方案提出了一种轮式移动机器人轨迹跟踪控制算法。首先,针对一类轮式移动机器人系统将其分解成两个子系统,分别设计子系统的控制率。针对第一个子系统,利用分反步法通过构造Lyapunov函数设计系统的控制率。针对第二个子系统,将其进一步分解为两个子系统,利用分层滑模技术设计出最终的控制器。基于反步法和分层滑模控制方案设计的系统控制器,不仅可以保证了闭环系统是渐进稳定的且系统的跟踪误差能够收敛到任意小的邻域内。最后通过一个数值模拟结果表明了所提出控制方法的有效性。

摘要：为了降低开关磁阻电机转速输出误差,设计了改进滑模控制器,并对电机转速跟踪误差进行仿真验证。给出了开关磁阻电机模型,分析电机磁化和退磁原理,推导出电机扭矩微分方程式。针对传统滑模控制器进行改进,提出了一种模糊快速终端滑模控制器,将改进后的滑模控制器用于控制电机转速。针对电机不同期望转速,采用MATLAB软件对电机转速进行误差仿真,与传统滑模控制器进行对比。结果表明,随着电机转速的增大,电机转速跟踪误差也会相应的增大,但是,采用模糊快速终端滑模控制器,电机控制系统响应速度较快,相对误差较小。采用模糊快速终端滑模控制器,能够较好的提高电机控制系统的响应速度,降低开关磁阻电机转速输出误差。

摘要：为了提高机械手连杆角位移跟踪精度和减少电机能量消耗,设计了一种机械手自适应模糊控制系统,并对电机驱动机械手自适应模糊控制输出效果进行仿真。首先,建立了机械手电机数学模型,将机械手的电气和机械方程合并,简化控制器的设计过程;其次,设计了自适应模糊系统,在机械手控制律中估计和补偿外部干扰的不确定性;再次,根据李雅普诺夫函数对自适应模糊控制系统的稳定性进行证明,利用Barbalat引理证明机械手连杆跟踪误差的收敛性;最后,采用Matlab软件对机械手控制系统进行仿真验证,与传统PID控制系统仿真结果进行对比。结果表明:采用自适应模糊控制系统,电机响应速度快,消耗能量少,机械手连杆跟踪误差较小,转矩变化幅度较小;采用模糊控制系统,机械手能够提高控制系统输出精度和减少能量消耗。

摘要：该设计是一个自动洗车机控制系统。系统主要由变频器、接触器、交流异步电机、红外传感器等组成。利用PLC作为控制核心,总结传统的自动洗车机控制系统的不足,进行了较为合理的设计,大大提高了自动洗车机控制系统的技术和水平。选择PLC作为整个控制系统的核心,在目前工业自动化控制当中已成为主流,大大提高了生产力和市场竞争力。

摘要：本文中设计了一个由变频器、PLC及传感器组成的恒压供水控制系统。调节水泵的输出流量使管网水压保持恒定。电动机泵组由三台水泵并联而成,由变频器或工频电网供电,根据供水系统管网水压来控制变频器电动机泵组之间的切换和速度调节,使系统运行在最合理的状态,保证按需供水。该系统由PLC进行逻辑控制,变频器进行压力调节。经过变频器内部PID运算后,完成变频器输出频率的变化。PLC控制变频与工频切换,实现闭环自动调节恒压供水。运行结果表明,该系统具有压力稳定,结构简单,工作可靠等优点。

摘要：交通在人们的日常生活中占有重要的地位,随着人们社会活动的日益频繁和社会经济的发展,交通问题成为很多人关注的头等问题。交通信号灯的出现和发展,使交通得以有效管制,对于疏导交通流量、提高道路通行能力,减少交通事故有明显效果。近些年来由于人类社会的飞速发展,道路拥挤现象日趋严重。传统的交通控制方法已经不能有效的解决交通中出现的问题。这就需要我们运用先进的控制方法来进行交通灯系统的设计。本次设计以单片机AT89C52为中心模块来进行交通灯系统设计,系统实用性强、操作简单、扩展性强。本设计硬件上采用LED数码管,发光二极管,点动开关等一些器件配合单片机模块组成硬件系统。

摘要：随着电子技术的日新月异,电子产品已经运用到我们生活的方方面面。在当今这个时代,时间更是如生命般宝贵,有时候由于种种原因我们会把重大的事情忘得一干二净,故此我们急需一款简单便捷的电子产品来听行我们。本设计是根据单片机原理开发的的自动报时系统。自动报时系统以AT89C51单片机为核心部件,采用独立式按键来进行时间调整以及闹钟设置,用共阳极数码管来实现时间的动态显示,该设计采用DS1302时钟芯片,动态缓冲器74LS240作为数码管的动态扫描控驱动制,用单片机I/O口外接门74LS06做为数码管的位选信号的驱动。

摘要：本设计采用8051单片机及外围电路实现药品仓库温度检测功能。系统采用AD590温度传感器来检测药品仓库的实时温度,将安装在药品仓库的温度传感器的温度信号读入8051内,进而由单片机对温度信号进行处理,并控制数码管显示温度,由单片机对采集的温度信号进行判断,对高于或低于警戒线的温度给出报警信号,最后蜂鸣报警电路给出报警声。该论文设计了一套以8051为核心控制器,温度传感器及其外围器件为主要器件的温度监测系统。该系统能够对药品仓库温度进行实时监测,对高于或低于药品仓库温度警戒线的情况进行蜂鸣报警,方便仓库工作人员进行仓库管理。整个设计达到了课题要求,并为以后为进一步开发更为复杂的温度监测系统奠定了基础。

摘要：煤矿井下排水控制系统对促进煤矿发展有着重要的作用,本文以煤矿系统排水为研究对象,针对一些煤矿井下排水系统存在的问题,同时结合当前先进的自动技术,设计了一种适合我国煤矿井下排水的自动控制系统。本系统采用西门子S7-300PLC作为软件控制核心,构建基于PROFIBUS-DP现场总线的井下控制系统,利用工业以太网实现水泵机组的远程监控。系统设计有自动、远控、就地、手动四种控制方式。系统能实时测量水仓水位,根据水仓水位的变化,并结合"避峰填谷"原则,自动确定启动水泵的时间和台数,以达到节电目的。

摘要：本文主要研究设计基于单片机的遥控玩具小汽车。它具有前进、后退、左右转向、显示距离、红外遥控和检测等功能。此遥控玩具小汽车系统按功能分主要包括红外遥感电路、电机驱动电路、障碍物检测电路、声控电路等模块。