摘要：分析了步行运动的状态,确定了双足步行机器人自由度的分配,在比较各种驱动装置优缺点的基础上,选择了精度高、维修简单且易于程序控制和集中控制的舵机作为驱动器。根据特定的结构特征,构建了双足步行机器人的基本框架,并利用三维建模软件Unigraphics建立了双足步行机器人的实体模型。

摘要：液压驱动存在传动效率低、漏油和高温易引发火灾的问题。本文采用永磁同步电动机螺杆直驱取代机械臂用液压驱动环节,将一台挖掘机动臂油缸参数转化为PN=22k W、nN=750r/min的永磁同步电动机参数,分别设计6极36槽和8极48槽电机,同时在Maxwell中进行空载仿真。通过采用转子不均匀气隙对电机气隙磁密波形和齿槽转矩进行优化,并进行负载仿真,得到了一台可用于取代机械臂液压缸的永磁同步电动机。

摘要：由于衡水湖湿地保护区特殊的地理位置,导致其面临着来自农业生产和生活污水的污染问题,农户自身对环境的某些行为在改善与治理农业面源污染方面起决定性作用。文章以衡水湖流域的农户为研究对象,通过调查问卷的方式了解衡水湖流域农户农业生产活动以及参与污染防治行为的现状,并建立决策树模型分析农户参加农业面源污染防治的意愿程度。借助因子分析法得到了三个主要影响农户参与防治污染意愿的因素,并提出相应的解决方案,从源头上防止水污染的发生,为衡水湖湿地的绿色发展拓宽了道路。