摘要：步态分析是外骨骼机器人设计中不可或缺的技术环节。以人体步态运动规律作为下肢外骨骼运动姿态控制的基础,有利于实现良好的人机匹配。采用Vicon运动分析系统进行了运动学实验与分析。在人机交互的基础上,拓展人的运动功能,因此在下肢功能障碍患者康复训练、老年人及正常人助力行走、单兵装备中获得广泛关注与应用。以人机功能匹配为设计出发点,采用Vicon运动分析系统进行了步态行走实验,以步态参数作为下肢外骨骼运动控制依据。通过ADMAS运动仿真与拉格朗日方程计算结合的方式,得出动力学参数。进而完成了一款兼顾行走助力功能与低成本的下肢外骨骼虚拟样机设计。

摘要：以功能设计为出发点,设计下肢外骨骼驱动机构,与从模拟人体腿部肌肉运动的角度出发设计下肢外骨骼驱动的思路有明显不同。由于下肢运动的复杂性,传统的驱动方式在控制上很好实现下肢的行走运动很困难且成本很高,而提出的用复杂的步态曲线来反求设计凸轮外轮廓并用其作为下肢助行器的驱动机构,巧妙的避开了下肢外骨骼中关于如何实现运动控制的难点问题。同时,针对其存在的不能适应步态实时调整的问题也进行了结构补偿,以使外骨骼机构能在一定范围内实现速度的变动。

摘要：对用于辅助下肢瘫痪患者重新站立行走的下肢助行器的总体方案及其工作原理进行了设计与分析。根据人机工程学中的人体结构测量及结构几何关系确定了各杆长度。在CATIA中建立了助行器的三维样机模型,通过ADAMS进行了运动仿真分析,得到了助行器的速度、力矩等参数,并与正常人体步态参数比较,验证了机构设计的合理性和方案的可行性。

摘要：机械自动化和智能化的高速发展,极大的促进了机器人应用领域扩展,一方面既是对传统的机器人结构等方面提出了更高的要求,另一方面也急需适应性更好的具备新型结构的机器人出现,而混联机器人,结合了串联机器人和并联机器人的优点,成为了机器人发展的热点方向,文章将对混联机器人的类型进行介绍和分析。

摘要：在化工设备机械基础课程的教学实践中采取“寓研于教”的方法。将研究性教学融入课程知识体系中,坚持知识和能力为导向,依据PMASE模型“引入问题(Problem)—寻找方法(Method)—科学分析(Analysis)—有效解决(Solution)—效果评价(Evaluation)”。分别采用工程案例法、文献辨析法、逆向设计法、角色扮演法和科研案例法5种方法,进行研究性教学的设计和应用。

摘要：城市活力是城市空间质量的重要体现,对构建可持续发展的城市空间具有重要参考意义。该文以西宁市主城区为例,利用手机信令数据探索城市不同年龄群体活力的空间分布模式,采用多元线性逐步回归模型和多尺度地理加权回归(MGWR)模型定量研究建成环境对城市不同年龄群体活力的时空异质性影响。研究发现:1)根据不同年龄群体活动能力和需求的差异可将活力空间分布模式划分为“离核紧凑型”“离核延伸型”“聚核延伸型”“聚核紧凑型”4种群体活力分布模式。2)建成环境对群体活力影响的群体差异和时空异质性显著。区位条件普遍影响各群体活力且具有稳健的时间变化特征;道路交叉口密度有利于青年和老年群体活力的提升,且白天影响力高于夜晚;公交线路数量仅与老年群体白天活力呈正相关关系;白天时段建筑密度对少年和老年群体活力的积极影响高于夜晚;容积率对青年群体夜晚活力和老年群体白天活力的影响完全相反;相比功能混合度,具体配套设施密度对各群体活力影响更突出。研究结果可为城市精准设计和差异化设施布局提供借鉴,促进城市空间协调发展。

摘要：将一维时间序列数据通过格拉姆角场转换为二维图像,利用方向梯度的直方图完成图像特征提取,利用多分类的支持向量机完成故障分类。基于某电厂9F燃机实际运行数据,在正常数据上叠加带有噪声的5类常见典型故障信号,以验证所提方法的有效性,并采用混淆矩阵进一步对故障分类结果进行可视化。结果表明:所提方法能有效识别微小渐变故障信号,故障的分类准确率为96.6%;格拉姆角场和马尔可夫转换场均具有较高的故障分类准确率。

摘要：随着变频空调行业的发展,需要采用三相交流电压供电的AC/DC变换器,三相电压源整流器(VSR)是一种重要的候选电路。在传统的VSR控制算法中,一般采用在当前开关周期中利用上一开关周期或当前开关周期测量的电量计算相关数据,用于下一个开关周期中驱动脉冲生成,这将不可避免地产生控制滞后现象。故此处采用GM(1,1)模型设计一种灰色预测,以准确预测下一开关周期中所需电量。包括输入交流电压、输出直流电压和升压电感电流,由此实现精确控制。采用传统的电压外环、电流内环的双环控制策略不能完全消除静差,为此可实施重复控制,以削弱静差并改善动态特性。在简述三相VSR工作原理的基础上,设计了基于灰色预测和重复控制的三相VSR复合控制策略,并进行了实验研究,所得结果验证了所提方案的正确性。

摘要：提出了一种M级交错、N重开关并联(M×N)且所有功率器件移相驱动的有源功率因数校正器(APFC),分析了其电路结构和工作原理,包括电压变比、纹波电流、驱动方法和控制方式。该M×N APFC变换器能在传输大功率的同时,降低功率器件的开关频率,简化功率器件的选型,并保持升压电感的工作频率不变,或保持功率器件的开关频率不变,成倍提高升压电感的工作频率,简化电感设计。以2×2 APFC为例,进行了实验研究,获得了非常满意的效果,验证了所提整体方案的正确性。

摘要：在新工科背景下,以“学生中心、成果导向、持续改进”为基础,依托“生物质资源化工河南省重点开放实验室、产学研实践基地、学科竞赛和众创空间”等实践平台,构建化工专业“实验、实习、工程设计、科教融合、校企合作、创新创业”等多元化实践教学体系,探索“科教融合、产教融合、科创融合”的多元化实践协同育人模式,培养学生的工程应用、工程设计和创新创业能力,有效促进国家一流专业建设。