摘要：为提高嫁接流程的自动化程度,设计了一种适用于双断根嫁接机的自动搬运及回栽装置,以解决嫁接后嫁接苗依靠人工搬运、回栽作业的问题。阐述了搬运及回栽装置工作原理,并对关键机构进行了仿真和运动学分析。通过嫁接苗贴接夹紧区域统计和嫁接苗搬运试验,确定搬运机构对嫁接苗的最佳夹持位置;当机构夹持嫁接苗夹子下端搬运,搬运成功率可达94%,平均耗时为2.5 s/株。通过镇压三因素三水平正交试验,确定嫁接苗镇压效果最优条件;当打孔孔径10 mm、打孔深度15 mm、镇压块形状为对分锥面镇压时,嫁接苗回栽试验成功率可达92%,平均耗时为4 s/株,满足目前全自动嫁接机的嫁接速度要求。试验表明,设计的嫁接苗自动搬运及回栽装置与嫁接机配套使用,可提高嫁接流程的自动化程度。

摘要：蛇形机械臂因其结构紧凑、运动灵活、具备在狭小空间和危险环境中的作业能力而受到广泛关注和探索研究。基于绳驱蛇形机械臂机器人结构特征,用Denavit-Hartenberg(D-H)法建立运动学分析模型,并应用蒙特卡洛法对其进行了求解;通过Matlab软件对不同工况下的绳驱蛇形机械臂可达空间进行模拟仿真,确定了绳驱蛇形机械臂完好状态下和蛇形机械臂任意单根驱动绳索故障断裂情况下的可达空间范围。该研究不仅有效揭示了不同臂段对绳驱蛇形机械臂可达空间的影响,还为系统地进行蛇形机械臂臂部结构优化设计和运动轨迹规划控制奠定了基础。

摘要：在绳驱空间机械臂的非结构化环境灵巧作业中,驱动绳索拉伸和臂段形变给机械臂的精确控制带来了困难。为此,本文提出一种改进运动学模型。首先,建立机械臂"驱动绳索长度-关节角度-末端位姿"的多重映射运动学模型;进一步考虑绳索迟滞、运动方向切换和臂段变形3种因素耦合影响,改进"驱动绳索长度-关节角"的映射模型。其次,设计试验平台,开展不同负载下的绳索迟滞量测定试验。最后,对比改进运动学模型仿真结果和绳驱空间机械臂样机试验数据。与理想几何模型的比较结果表明,长1110 mm的两段绳驱空间机械臂的末端绝对位置误差可减小15.2 mm;末端绝对位置误差减小61.4%,证明了改进运动学模型的有效性。

摘要：为提高穴盘苗品种识别准确率,确保全自动穴盘苗移栽的实施,设计基于专家系统的识别算法。首先对采集穴盘苗图像进行K均值聚类算法图像分割、二值化和形态图像处理,获得0.6L-0.4(R+B+G)/3、0.3b-0.7a、H+0.2S、0.3L-0.7a等4个颜色特征值向量和长宽比、椭圆扁率、矩形度、傅里叶描述子等4个形状特征向量。然后对图像特征进行语义转换,构建穴盘苗知识模型,并设计苗的知识库及推理机,推理采用了不确定推理算法及学习算法。系统采集了120盘10个品种的穴盘苗,采用专家系统识别试验,成功率达到了98.3%,而相同样本采用支持向量机(support vector machine,简称SVM)的识别率是84.0%,采用粒子群优化支持向量机(particle-swarm optimization SVM,简称PSOSVM)的识别率是86.3%,采用反向传递(back propagation,简称BP)神经网络的识别率是62.0%,证明基于专家系统的识别方法可以满足自动移栽作业要求。