摘要：针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为RA-CDPRs移动平台参数优化的另一个目标,从而得到了自动仓库系统中RA-CDPRs的最优几何结构和相应的移动平台参数。通过对六自由度RA-CDPR的仿真,表明优化后的结构能以更少的绳索张力来平衡外力,且显著提高了自动仓库系统的有效载荷质量。

摘要：针对斗轮堆取料机前臂轻量化优化设计过程中存在的不确定性,建立考虑结构参数、材料性能、负载以及代理模型不确定性的前臂轻量化优化设计方法。为提高计算效率,构造精度较高的Kriging模型。首先对前臂质量进行确定性优化,并将优化设计结果作为可靠性优化算法的初始值,在此基础上建立多因素不确定性优化模型。最后根据设计要求,考虑多种不确定性因素,对前臂质量进行了可靠性优化。结果表明:该方法大幅降低了前臂的质量,优化结果可靠性高。

摘要：化学课堂讲解过程语言艺术的运用是不可或缺的,其渗透在整个化学教学活动中的方方面面,其他教学方法和教学模式之所以取得良好的效果,就建立在语言艺术的基础上。化学语言艺术的运用讲究科学性、准确性和严谨性等。优秀的化学教师具备运用语言艺术的高超技巧,能够拉近学生的距离,活跃课堂氛围,提升教学效果。