摘要：针对无人机对动态障碍物和静态障碍物的规避问题,充分考虑障碍物与无人机之间的安全边界等因素,并结合实际巡航中对雷达的反侦察场景,在二维平面使用速度障碍法并结合改进人工势场法对无人机的偏航角进行调整,解决了无人机在动态障碍物和静态障碍物的影响下边界分离和相交时的路径规划问题。以陆基雷达和机载雷达的参数设计三种动态和静态障碍物数学仿真模型,仿真结果表明,无人机可以自主选择偏航方向对障碍物进行规避,有较好的实时性和准确性。

摘要：针对水面无人艇对静态和动态障碍物进行路径规划时的速度选择问题,设计了一种交替使用速度障碍法和改进人工势场法的局部路径规划方法,通过对动态障碍物提前进行速度规划解决了传统人工势场法无法对动态障碍物进行避碰的问题,通过设置算法的参数可以对障碍物进行准确避碰。在不同场景下的仿真实验结果表明,相较于传统人工势场法,其有效解决了同时存在静态和动态障碍物下的路径规划问题,具有较精准的安全距离边界和较好的实时性,提高了避障效率。