摘要：针对机器人抓取过程中易出现碰撞、造成夹持器或机器人损坏问题,且为了使夹持器具有自适应能力并使用尽量少的驱动,设计了一种仅有一个驱动的带有3-RRS并联缓冲机构的三指夹持器.基于螺旋理论设计了具有“一平两转”自由度的并联缓冲机构,并基于在圆柱坐标系内推导的运动学逆解进一步设计了其结构.设计了一种同步平动三指夹持器,基于虚功原理对其进行受力分析并运用遗传算法计算了夹爪的结构参数,通过仿真模型验证和试制样机实验验证了结构设计的合理性.所提出的夹持器能够降低抓取过程中碰撞对于机器人本体的影响,且具有良好的对物体和环境的适应能力及较高的鲁棒性.

摘要：为实现位置伺服系统的无超调快速跟踪,提出一种基于改进非线性跟踪微分器前馈的永磁同步电机复合控制方法.在基于传统跟踪微分器前馈控制方法的基础上,设计了用于位置指令前馈环节的改进跟踪微分器,针对加速度因子调参问题,结合系统电流限幅给出了加速度因子计算公式,简化了调参过程;针对阶跃响应超调问题,引入最大速度约束参数实现系统对阶跃指令的无超调快速跟踪;针对连续信号跟踪滞后问题,引入超前计算步长参数实现对输入指令的超前预测,补偿了系统的跟踪滞后.仿真和实验结果均表明:该方法能实现控制系统对于阶跃指令快速且无超调的跟踪,在给定实验条件下能使系统的超调量由4.4%减小到0.0%,同时能使系统对于给定正弦指令的最大跟踪误差降低34.4%,显著提高了系统的位置跟踪性能.

摘要：交通指路标志作为城市大型交通枢纽必备的配套设施,需系统性考虑整体设置方案。本文以青岛胶东机场为例,基于机场服务定位及进出路网条件,按照等级优先、连续引导、外疏内密、重点覆盖的原则,划定“15分钟/30分钟/60分钟”三个机场有效服务圈层,利用TransCAD软件测算覆盖范围,并按照高速通道和全天候常速通道确定交通指路标志具体设置点位。根据国标规范及青岛市地方标准,设计各类指路标志样式、设置点位及版面内容,统一了市域范围内胶东机场指路标志的设置标准,为其他城市相关工程提供借鉴。

摘要：为了提高永磁同步电动机转速控制的性能,抑制其稳态下的转速波动,设计了一种并联于传统速度PI控制器的自适应迭代学习控制器,用于对转速波动进行补偿。针对传统迭代学习控制器对非周期信号抗扰能力差的问题,提出了Fal函数与迭代学习控制器结合的方法,保证了系统在调速时仍具备良好的响应特性;针对迭代学习控制器迭代增益系数的整定问题,提出了一种控制参数自适应的迭代学习控制方法。实验结果表明,所提出的Fal函数与迭代学习控制器结合的方法能有效提升系统的抗扰能力;同时,提出的参数自适应方案也能提升迭代学习控制器对转速波动抑制的能力。

摘要：近年来,超低能耗建筑和近零能耗建筑获得了越来越多的关注。随着国家由增量转存量的建筑节能目标转变,针对住宅建筑的节能改造呈现出巨大的潜力。以寒冷地区典型住宅建筑为案例,进行超低能耗节能改造设计及碳排放测算对比研究。设置30组外墙保温方案、30组屋面保温方案、4组外窗类型方案进行模拟,并基于模拟结果采用敏感性分析进行方案比选。相较基准建筑和改造前建筑,综合最优方案的节能率分别为57.1%、72.1%。采用碳排放因子法对改造前建筑及58组模拟方案进行碳排放测算,可知改造后建筑运行阶段的碳排放量可降低84.2%,并基于测算结果对改造设计方案进一步优化,为既有住宅的超低能耗节能改造提供理论与实践参考。

摘要：针对在高速加工中微小线段轨迹会导致数控系统前瞻距离短,须要利用样条曲线对微小线段轨迹进行压缩的问题,采用三次B样条压缩微小线段轨迹,采用五次贝塞尔(Bezier)桥接曲线改善三次B样条之间的连续性.基于离散曲率积分,选取合适的初始压缩节点,减少拟合迭代次数,提升轨迹压缩效率.通过在相邻B样条间插入Bezier曲线的方法,用带有微分因子(differential factor,DF)μ的边界约束条件,保证桥接曲线与相邻B样条在衔接处G2连续,满足误差和保型约束.通过模拟插补实验,分别对比桥接算法实施前后轨迹曲率与单轴加速度,结果表明所提出的轨迹压缩算法减小了单轴加速度波动.

摘要：当前中国嫦娥工程“绕、落、回”三期任务已经圆满完成,为保持中国月球探测技术的领先地位,对月壤的力学特性进行研究具有重要意义。月表所处环境高真空、低重力和强辐射等特点使月壤表现出不同于地面砂土的性质,导致这一现象最主要的原因之一是月壤颗粒间的范德华力作用。本文对当前有关范德华力的研究进行总结,分别从分子/原子间的范德华力计算、范德华力的迟滞性、理想条件下宏观物体间的范德华力计算和真实条件下范德华力的计算四个方面对目前已有的研究进行分析,给出当前宏观颗粒间范德华力研究的不足,为今后月壤颗粒间范德华力的进一步研究提供参考。

摘要：根据长距离钢质输水管道的特点,分析了基管钢级和基管管型的选择方法。介绍了钢质管道的转向方案,小角度转向采用弹性敷设和现场冷弯弯管,大角度转向采用拼接式弯头、对焊弯头和整体式热煨弯管。介绍了管道转向处弯管的应力分析方法。提出管道外防腐层首选PE层,内防腐层采用常温型环氧涂料或热固性环氧树脂,并对比了牺牲阳极法和强制电流法两种阴极保护方法的选用原则。另外,推荐内补口材料采用工厂配套的无溶剂液体环氧树脂涂料,外补口材料采用热熔胶型辐射交联聚乙烯热收缩带体系。

摘要：借助有限元分析对不同组对间隙管线钢X80对接接头焊接进行模拟,得到了残余应力分布情况。采用X射线衍射法,对周向和轴向应力进行测量。结果表明,不同组对间隙得到的周向和轴向残余应力结果变化趋势一致;周向残余应力总体变化趋势呈先减小后增大,达到峰值后,应力值稳定波动小,在接近熄弧位置,残余应力值逐渐减小,降为0后逐渐增大;轴向残余应力总体变化趋势呈先减小后增大,达到峰值后下降到趋近于0;X射线衍射法测量残余应力结果与仿真结果相对吻合较好,周向残余应力测量结果与仿真结果相对误差控制在8.29%以内;轴向残余应力测量结果与仿真结果相对误差控制在9.51%以内;X射线衍射法测量结果大于仿真预测残余应力结果。不同组对间隙的应力峰值不同,组对间隙为3 mm时得到应力结果偏小,对工程接头设计工艺有指导意义。

摘要：为降低天然气管道环焊缝失效概率,通过数据统计与事故案例分析,基于环焊缝本体、管道内、外腐蚀、地质灾害等方面开展风险防控研究,提出针对不等壁厚焊接时的内孔锥形坡口设计,内、外腐蚀的检测和防护措施,以及对地质灾害从风险评价、监测到治理的完整性管理等措施,并介绍发生风险后的减缓措施。研究结果表明:本文所提出的风险防控措施与后果减缓措施,有助于控制天然气管道环焊缝失效后对周边区域的影响,提升管道的本质安全。研究结果对保障管道的安全运行具有一定指导意义。