摘要：为了增强机器人的越障能力,简化机械结构,减小越障时的电机负荷,设计了一种新型结构的三臂巡线机器人.该机器人采用双平行四边形桁架构型实现三臂的位姿调整运动,机构重心可调以减小桁架控制电机的负荷,各臂末端设置夹线轮以增强机器人跨越引流线障碍的能力.巡线机器人调整形态越障时,因机构重心偏移会引起机器人整体绕线缆偏转,属于基座浮动式机器人.根据机器人重力平衡条件构造优化目标函数,以基座浮动角度作为搜索变量,将基座浮动式机器人的运动分析问题转化为一维优化问题进行求解,仿真实验验证了算法的有效性.原型样机在实验室环境下完成了线上行走和越障实验,验证了机构的可行性.

摘要：为了增强医生手术操作的临场感,设计了一种力感知型手术器械驱动装置,在非常紧凑的空间内同时实现了手术器械旋转、俯仰、偏航和开合4自由度的传动和力感知功能.对力感知组件中关键组件弹性变形体的三种结构设计方案进行对比与优化,确定了一种可行且易于加工的弹性变形体结构,并试制了力感知手术器械驱动装置样机;提出了一种通过惠斯通电桥间接测量该变形体变形来测量力/力矩的方案,根据应变片阻值变化测量手术器械各自由度力/力矩,实验验证了弹性体设计方案简单可行.提出的力感知型手术器械驱动模块具有成本低、运动灵活、力测量精度适中且易于消毒的特点.

摘要：根据车载自组织网络的特点,提出了一种对喷射等待路由进行优化设计得到的容迟网络路由算法:运动感知的喷射搜索(motion-aware spray and seek,MASS)路由,对其优化和改进的原理以及算法的实现步骤进行了阐释.对MASS以及多种经典DTN路由算法在ONE平台上进行模拟仿真,通过参数绘图对比分析多种路由算法的性能及其差异,得到VANET环境下各个路由算法的性能对比结果,进而证明了本文所提出的MASS算法在DTN网络环境中的有效性以及可靠性.

摘要：讨论利用SPW(signal processing worksystem)软件完成宽带多速率解调器的算法设计和性能分析.介绍了SPW功能模块以及由各子模块构建的系统仿真平台.仿真结果表明,所设计的正交相移键控(QPSK)调制解调器的误码率性能与理论值相比损失小于0.2 dB.经过硬件测试,以SPW仿真为基础设计的解调器,其性能与仿真结果基本一致.

摘要：提出一种保偏光纤环和Y波导调制器直接耦合偏振轴测量方法。设计并搭建了偏振轴在线检测系统,通过将检测光路插入到直接耦合工艺过程中,使空间中平行的Y波导和光纤组件端面同时清晰成像于CCD像面;通过图像处理判断两端面边缘相互平行关系获取两者偏振轴的角度偏差。实验结果表明,搭建的系统用于Y波导和保偏光纤偏振轴对准时,系统实测值与理论值能较好地吻合,且系统测量精度在1°之内,对应于偏振轴角度误差产生的尾纤输出串音优于-35 d B,证明了方法的可行性。

摘要：通过分析运动平台的本质属性,提出广义动平台的概念。所提出的广义动平台包含输入平台、输出平台两种基本单元。借助输入平台和输出平台的运动关系,可以将传统刚体、铰接、缩放等形式的动平台有机地统一到广义动平台的概念当中。以此为基础,分析广义动平台和支链两个层级的各个组成要素以及典型的拓扑布局形式。基于位移子群/子流形的基本理论,研究各个拓扑布局所对应的运动集合关系,并提出一种基于广义动平台和支链两个层级的构型综合方法。一方面,以提出的一种广义动平台为研究对象,根据所提出的构型综合方法,综合设计分别具有1R、2R与3R转动自由度的并联机构。另一方面,探讨如何以经典的并联机构为广义动平台,综合一类3R3T、2R3T并联机构。通过这两个方面的具体实施案例,验证了广义动平台和支链两个层级划分的有效性和必要性。

摘要：旅游非优区的乡村旅游开发与管理是值得关注的问题。运用参与式乡村旅游评估法和层次分析法,对设计的岷江上游羌族聚落牟托村3种乡村旅游开发模式所涉及的开发策略、开发潜力、运行机制、利益协调等问题,结合旅游非优区特点进行了探讨。研究表明:市场导向和资源导向的乡村旅游开发模式适宜于乡村旅游开发初期的发展,而产业导向的乡村旅游开发模式能调动旅游利益相关者的积极性,具有较强的发展潜力。为协调旅游相关利益者的利益诉求和克服旅游非优特点,实现当地生态经济系统的正向演替和形成良性反馈环,旅游非优区的乡村旅游开发应引入多中心管理方式。

摘要：本文利用数值方法模拟了新型高效水套炉火筒内天然气燃烧过程,分析了火筒内温度场的分布规律和火筒内外壁温度的变化情况,以及火筒负荷特性随燃料用量的变化规律.分析表明,新型高效水套炉设计过程中可以适当增加火筒段的热负荷强度,以减小金属耗量,但火筒热负荷强度不宜超过96 kW/m2;燃烧火焰主要集中在火筒中后部,火筒壳体烟气出口周围温度相对较高,属于压力薄弱环节容易烧穿,应采取加固措施.

摘要：本文提出了一种应用于油井测斜遥传系统的Manchester码信道解码方式的实现方案。Manchester码是串行数据传输的一种重要的编码方式,具有丰富的时钟信息。本方案通过FPGA平台和由硬件语言Verilog实现的超前—滞后型全数字锁相环(LL-DPLL)实现了Manchester码解码器的设计,它解决了接收端解调时的时钟同步问题,可以动态跟踪时钟,为遥测系统中数据传输准确性的提高提供了可靠的保证。实验结果表明:此解码器能很好地提取时钟,在数据传输上误码率也小于10-5,满足设计要求。跟模拟电路设计相比,该设计更易于与原有系统集成、实现方便、性能稳定;同时比同步脉冲法等其他数字方法的抗干扰性能上也有明显的提高。

摘要：通过平面波展开法研究了三角孔状光子晶体晶格的能带结构,并考虑了该过程的辐射损耗.用时域有限差分的方法模拟计算了对应六边形环行腔结构的光谱透射特性,得出优化的晶格周期和占空比.在C波段上,优化的结构达到了98.8%的光学选择比和32.9nm的半高全宽.用光刻和反应离子刻蚀的方法对样片的加工过程进行了尝试并给出加工参量.搭建相应的系统测试了样片的光谱性能,结果表明:实际样片孔状的样片较之柱状样片更为稳定,而基于环行谐振腔的结构在未来有应用于滤波器、波分复用系统、微陀螺等领域.