摘要：为了实现在多移动机器人和多窄通道的复杂动态环境中机器人的节能运动规划,提出异构多目标差分-动态窗口法(heterogeneous multi-objective differential evolution-dynamic window algorithm,HMODE-DWA).首先,建立行驶时间、执行器作用力和平滑度的3目标优化模型,设计具有碰撞约束的异构多目标差分进化算法来获得3个目标函数的最优解,进而在已知的静态环境中获得帕累托前沿,利用平均隶属度函数获得起点与终点间最优的全局路径;其次,定义基于环境缓冲区域的模糊动态窗口法使机器人完成动态复杂环境中避障,利用所提出的HMODE-DWA算法动态避障的同时实现节能规划.仿真和实验结果表明,所提出的混合路径规划控制策略能够有效降低移动机器人动态避障过程中的能耗.

摘要：明清建筑艺术体现在其主要成就的宫式建筑，学宫就是宫式建筑之一，孔庙（文庙）和旁边宫学合一的设施才被称之为学宫，因此其兼有祭祀先圣孔子和教育培养人才的功能。现存孔庙多是明代和清雍正时的遗物。庙里所有建筑的修建都由朝廷主持，通行明清官式做法。学宫是古代读书人求取功名的学堂，学宫里的状元桥也是学子们梦想通往仕途的桥梁，、每一座学宫的大成殿内，都可以看到封建帝皇为孔子题写的“万世师表”匾额，作为一朝天子都对孔子有如此的赞美，证明了孔子及学宫在封建社会中的地位及价值。历代学宫担负弘扬孔儒之学、承传中华民族这份珍贵文化遗产的重任。

摘要：通过结合某大型专业足球场EPC总承包项目经验,分析在非常规周期(设计及施工周期比常规项目周期更短)情况下,对项目遇到的风险进行归纳、分析和总结,整理适用的应对方式,提出该如何对项目进行把控。在非常规EPC模式深入解析的基础上,针对项目中出现的多个风险控制要点进行研究。

摘要：NY 脑脊液贮液器,为高分子材料制品,本体为低平圆形、单室、侧面入口型设计,有2个脑脊液入口导管和1个排出口。临床应用于:(1)双侧脑室腹腔分流,治疗第三脑室肿瘤,阻塞性脑积水。(2)囊性颅咽管瘤或脑内囊性肿瘤,术中安置贮液器,将囊液引流到头皮下,肿瘤复发者,经头皮下从贮液器内抽取囊液,不必再开颅手术。(3)脑室腹腔分流装置中,加入 NY 脑脊液贮液器,增加穿刺功能,抽取脑脊液标本。(4)将侧脑室脑脊液引到头皮下。根据需要可抽取脑室脑脊液、脑室内压监护,脑室引流和向脑室内注入药物等。临床应用100余例,无感染、出血或装置破裂。

摘要：针对株间机械除草时末端执行器存在损伤玉米根系风险的问题,提出了一种基于玉米根系保护的除草铲土上避苗除草模式,并设计了一套智能株间除草机器人系统。该机器人系统由机器人移动平台、除草装置、视觉检测系统和控制系统组成。其中视觉检测系统采用YOLO V4网络模型来检测玉米苗和杂草;除草装置是基于除草铲空间立体运动轨迹设计,使得除草铲可以完成土上和土下2种避苗除草作业模式。田间试验表明,在机器人移动平台前进速度为1.2 km/h时,玉米苗和杂草的检测率分别为96.04%和92.57%,且2种除草模式的除草率均高于81%。除草铲土上避苗除草模式的平均伤根率为3.35%,相较于除草铲土下避苗除草模式降低了36.40个百分点。结果证明该除草机器人系统运行稳定,且除草铲土上避苗除草模式具有较优的玉米根系保护性能。

摘要：西双版纳度假酒店群整体光环境规划和设计紧紧围绕地域文化和民族特色,通过光的强度、方向、色温的合理应用,营造出融合了自然和人文景观的独特夜景,创造出一片祥和温馨的栖息圣地。完全从客户体验角度出发推演,使设计效果和实景高度吻合。

摘要：绿色医院是新时期医疗建筑设计的发展趋势,探究绿色医院建设路径对推动我国医疗卫生行业高质量发展具有重要意义。本文结合《绿色医院建筑评价标准》(GB/T 51153—2015)的评价要求,详细介绍了青岛市市立医院东院二期工程门诊住院楼创建二星级绿色医院的一系列技术措施,在医院建筑的全寿命周期内及保证医疗流程的前提下,最大限度地节约资源(节地、节能、节水、节材),为病人和医护工作者提供健康、适用和高效的使用空间。

摘要：综述了近年来非水系锂空气电池的电解液、空气电极和催化剂的最新研究进展,重点介绍了非水系锂空气电池电解液的分解和空气电极的结构设计,总结了多孔碳催化剂、金属氧化物催化剂和金属催化剂在空气电极上的电催化作用以及非水系锂空气电池未来的发展方向。

摘要：对地铁监测数据建立相应的预测模型,对变形可进行前瞻性预测,从而保证地铁安全的施工和运营。本文以北京市地铁某基坑工程为研究对象,首先以某一监测点为例,利用小波分析对原始监测数据进行去噪处理;然后分别利用时间序列分析模型和BP神经网络模型对去噪后的数据进行建模分析,得到原数据的拟合值和对未来变形的预测值;最后利用同期Sentinel-1A卫星影像进行相干点时序InSAR处理,得到形变结果。通过分析两个模型的预测值与实际值,并与InSAR结果进行对比,验证了两个预测模型在地铁形变监测中应用的优劣性。

摘要：照明在商业活动中一直扮演了重要角色,在整个商业照明体系中,文化因素一直扮演着重要的角色,在网络经济的背景下,商业照明的文化特质主要体现在空间性、地域性、互动性这三个方面。