摘要：针对当前的杠杆式变刚度关节存在的刚度与偏角耦合的缺点,提出一种变刚度关节设计方案。首先,提出了可调支点杠杆机构的结构方案。通过静力学模型分析得出关节刚度与偏角无关。进而,设计了调整杠杆机构支点位置的渐开线凸轮机构,使得凸轮转角与支点位置成线性关系,降低了关节刚度调节的难度。最后,设计并制作了变刚度关节的原理样机,分别进行了样机关节刚度特性以及刚度与偏角关系的仿真与实验,验证了变刚度原理的可行性以及刚度与偏角的解耦性。

摘要：为了研究机翼弦向连续变弯度的设计问题,提出由柔性后缘机构与刚性连杆驱动机构组成的机翼变弯度设计方案以及建模分析方法.基于交叉簧片式柔性铰链设计机翼机构构型.采用链式梁约束建模方法,建立柔性后缘机构的理论力学模型,得到其受力和变形的关系,并利用有限元仿真对理论力学模型进行验证.在力学模型的基础上,采用NSGA-II多目标遗传算法优化机翼机构的相关尺寸参数,提升机翼的气动特性.经优化,机翼巡航阶段的升阻比提升1.09%,起降阶段的升力系数提高2.54%.经实验验证了设计的变弯度机翼机构变弯度的精度和变弯度的范围.

摘要：为了解决机构在一定输入范围内需要输出常力的问题,提出在一般初始位形下,空间曲柄滑块机构(RSSP)空间柔顺常力机构的建模与参数优化方法.建立机构柔顺关节的变形量与机构无量纲几何参数的关系.运用虚功原理,建立机构输出端与外部环境接触力与柔顺关节的扭矩的力学模型.以接触力采样点相邻差值和的方法表征接触力波动特征的大小,建立起表征接触力波动的目标函数.优化得出一般初始位形下的空间柔顺常力机构的无量纲化结构参数.设计出实验装置,测得实际输出接触力.结果表明,实际接触力围绕着理论接触常力在5%以内波动.

摘要：基于Kane方程,建立了平面二自由度冗余驱动并联机构的动力学模型。基于轨迹轮廓误差,定义了机构的同步误差及滑模面,将动力学方程线性化,设计了自适应滑模同步控制器并对机构进行了稳定性分析。通过MATLAB仿真计算,并与计算力矩法进行比较发现,自适应滑模同步控制法优于计算力矩法,能够很好地实现轨迹跟踪。

摘要：设计了专门用于烹饪机器人内腔壁面的自动清洗机构,包括了该机构的机械机构的设计和电气控制系统的设计。该机构具有结构简单、操作方便、自动化程度高和抗干扰能力强等特点。

摘要：分析了 6SPS型并联机床仿五坐标机床加工工作空间的要求,将满足工作空间要求的机床参数设计问题归结为五变量优化问题.以并联机床工作空间的灵活性为指标,采用遗传算法进行求解。运用该法可确定主要的机床参数。

摘要：设计、实现了工业机器人编程代码的解释。解释器的主要功能是将机器人编程指令转化为中间代码,控制系统处理中间代码以控制机器人运动。解释器包括词法分析、语法分析、语义分析、中间代码结构定义与生成。解释器通过VC编程实现。最后,对该解释器的功能进行了测试验证,解释器生成中间代码,机器人控制器读入中间代码解释执行,并启动插补器进行插补计算,所生成的轨迹线符合预期的要求。