摘要：在遥操作系统中,为了提高操作者的交互感知能力,通常将与环境的接触力反馈回主端.然而,反馈力会导致主端机器人的诱导运动,使得主端机器人发出不准确的运动指令,甚至导致闭环系统不稳定.此外,在作业过程中,水下机械臂不可避免地受到洋流和海浪带来的外部干扰.针对带有接触力反馈的水下遥操作系统,本文设计了一种补偿主端位置漂移的辅助系统,构造了有限时间干扰观测器,并讨论了观测时间内系统状态的有界性,进一步证明了整个闭环系统是指数输入–状态稳定的.仿真结果表明,该方法能够保证变时延和外部干扰条件下水下遥操作系统跟踪性能.

摘要：水下网络系统是构建海洋监测体系的重要一环,其中定位与控制协同是其高效运行基础。本文简述了水下网络系统的内涵,深入挖掘水下协同定位与追踪控制间的耦合关系与内在本质关联,综述了水下定位相关的通信技术与算法,分析了协同控制研究的架构与策略,调研了国内外定位与控制联合设计的挑战与最近进展。最后,对水下网络系统定位与控制联合设计未来可能的研究方向进行了总结与展望,以提升水下网络系统整体性能,为未来水下观测等应用提供必要理论依据与技术支持。

摘要：央视少儿频道《过年啦》是一档以户外真人秀为主,汇集综艺、动画集锦、年俗短片、动画贺岁电影等多种节目形态和内容的系列特别节目。作为节目的重要组成部分,关于新媒体的内容设计和传播一直是节目的创新点和发力点,从原有的宣传推广渠道到联系观众的互动桥梁,再到电视内容的重要组成部分,新媒体内容在《过年啦》整体架构中逐年增大,从屏幕外走到屏幕内,从线下转向线上,使节目的影响力透过电视荧屏、通过新媒体渠道扩散开来。

摘要：针对导叶传感器故障的问题,提出了一种采用增压比P3/P2控制导叶的航空发动机数控系统导叶容错控制方法。提出了导叶容错控制策略,给出了容错控制变量选择及控制规律确定的通用方法;建立了压比-导叶模型及伺服机构模型;在此基础上设计了控制器。对控制系统开展了仿真分析,结果表明,系统具有足够的稳定性和较好的动态特性,说明该控制策略及控制算法是可行和有效的。

摘要：为进一步提升自主水下航行器(AUV)跟踪控制性能,文中设计了一种融合Q学习与比例-积分-微分(PID)控制器的AUV跟踪控制算法。首先,根据AUV的跟踪误差构建基于PID控制器的跟踪控制算法。为提升跟踪的静态与动态性能,将PID控制器参数的自适应调整描述为一种Q学习问题。然后采用动作更新的形式对不同状态下的Q值进行迭代优化,直到每个状态-动作所对应Q值保持不变。相比于传统的PID控制器,该算法不仅可以保持PID简单实用的特点,还可根据环境信息的变化进行参数自适应调整。仿真与试验结果均验证了所提算法的有效性。