摘要：为了实现室内外环境下个人自主导航,研究了足部安装的MEMS-IMU个人导航系统。根据人行走时足部具有周期性零速的特征,以加速度计输出矢量和、滑动方差和陀螺仪输出的角速度矢量和为检测量,设计了一种多条件零速检测算法,有效地提高了零速检测的准确性。针对MEMS惯性传感器零漂大、精度低的问题,导航定位算法以传统的捷联解算算法为基础,进行了适应性改进。引入零速修正(ZUPT)技术,设计了以速度信息作为伪量测的Kalman滤波器。在零速阶段对系统速度,姿态,位置误差进行估计,将估计结果反馈以修正导航解算的累积误差。实验结果表明,基于上述导航修正算法可以有效地消除MEMS惯性传感器零漂引起的累积误差,使得多组多种行走路径下系统的定位误差均小于行程的2%。

摘要：针对现有行人室内定位导航系统定位精度差的问题,设计了一种压力传感器辅助微惯性测量单元的多条件约束零速修正方法。将微惯性测量单元和压力传感器固连在鞋上,用来测量人体脚部运动信息。在经典捷联解算基础上通过对行走时微惯性测量单元和压力传感器的统计特性进行分析,对加速度模值、滑动方差、角速度模值、足底压力设定阈值,用以检测行走过程中的零速区间,通过基于零速修正的卡尔曼滤波估计姿态误差、速度误差和位置误差,反馈校正后对微惯性测量单元的累积误差进行修正。最后通过对比试验证明了压力传感器辅助下的零速修正方法提高了系统导航定位精度,步行和跑动时的水平定位精度优于1%D。

摘要：在用三维软件建立层状实体模型的时候,采用线之间连接三角网的方法连接矿体,往往取不到良好的效果。文章根据矿体特征及现有钻孔数据,利用3DMine软件建立数据库,提取数据库中矿体顶底板点,利用网格估值功能对层状矿体进行建模并依此建立块体模型,更贴合矿体实际。

摘要：本文设计了应用PLC进行步进电动机速度控制的控制系统,通过触摸屏和拨码盘可以分别控制步进电动机驱动珠丝杆滑台做匀速的往返加减速运动,通过旋转编码器实时测定步进电机的转速并在触摸屏上显示,通过PLC自带的PID运算对电机转速进行精确的控制。

摘要：根据不同植物在生长周期的不同阶段对光照的需求,设计了一种植物生长自动补光系统。以PLC和人机界面为控制核心,自动检测植物生长的光环境,当自然光照满足植物生长时,采用自然光照;当阴雨天太阳光照较弱或晚上不满足植物生长要求时,通过系统自带的太阳能光伏发电系统储备的电能供电,由LED植物生长灯提供光源,进行自动补光,促进植物生长,缩短植物生长周期。

摘要：针织机的钩针在受力状态下,其变形的计算对检验钩针及其配合件的设计正确与否,具有重要意义。单位载荷法是一种简单、直观、实用的钩针变形计算法,它有别于复杂的传统计算法。通过一元函数定积分,单位载荷法可以迅速地分析钩针的变形量。