摘要：对于研究高分子溶液的动力学行为来说,计算分子动力学(MD)采用的隐式溶剂模型中的流体动力学相互作用(HI)是极其重要的。对于计算HI来说,Cholesky方法是最常用到的分解扩散张量的方法。然而,当体系包含粒子的数目较大时,该方法所需的计算量往往大到难以承受。因此,开发计算HI的高效率技术非常必要。近来,机器学习,特别是深度神经网络(DNN),已经在计算多体相互作用方面得到了显著提升。该技术可以显著减少MD模拟所需的计算时间,因此受到了越来越多的关注。在本项研究中,通过应用机器学习方法,我们发展了一种用于加速计算HI的DNN模型,其相互作用训练集通过针对高分子和溶剂的MD模拟来获取。该DNN模型则通过Deepmd-kit软件包来训练。我们选取表现最好的模型,用以取代对扩散张量的分解。计算得到的高分子链的回转半径和扩散系数用来验证模型的精确度。测试结果表明,相较于显式溶剂模型,我们的DNN模型在计算单链的回转半径和扩散系数方面具有优秀的计算精度。此外,该方法还具有两个显著优势。首先,设计训练集只需要特定链长的一条链,其结果却可以应用于其他链长却不影响计算精度。这就大大降低了训练需求。其次,运行时间与链长线性相关,这就使得计算HI的计算成本也大幅缩减。总之,我们开发的方法提供了一种针对长期悬而未决的计算高分子溶液中的HI的成本过于高昂的解决思路。

摘要：基于模糊分数阶PID的轮式攀爬机器人运动控制,通过李群李代数方法建立轮式攀爬机器人的动力学方程,有助于理解机器人的运动特性,并为控制器设计提供基础。设计一种模糊分数阶PID控制器,将控制信号转化为控制电机所需的力矩输出,以满足攀爬机器人运动控制;为了获得更好的控制效果,采用改进粒子群算法来优化模糊分数阶PID控制器的参数;通过调整惯性权重系数和学习因子来自适应地搜索参数的最优解,以提高控制器的性能。实验结果表明,所提方法经过优化后的PID机器人运动控制器的控制误差较低,轮式攀爬机器人运动控制精度更佳,期望角度误差与位移误差较小,响应更快,能维持系统稳定输出。

摘要：研究了挖掘机器人如何探测和处置力与几何障碍，阐述了挖掘机器人的避障方法．在事先规划机器人挖掘和运土路径时，不考虑意外出现的障碍物；而在挖掘过程中，模糊局部自主控制器将油缸压力、压力变化和位移信息作为模糊控制规则的输入量，产生处理力障碍的控制信号．在运土过程中，通过构造几何障碍物前的“虚拟阻力区”和采用阻抗控制，实现障碍的自主回避．实验表明所提出的方法是可行的．

摘要：本文以反铲作业为对象，研究了采掘机器人的任务规划、路径规划和轨迹规划．在自行设计研制的一台试验样机上实现了整个作业循环过程、预设路径和力监控挖掘过程的局部自主式规划级控制，并开发了一个三维动态仿真软件作为检验规划级控制理论的辅助手段．

摘要：在教学活动中,教师能否科学运用注意规律,使学生始终保持稳定的注意,是提高授课效率的先决条件,也是体现教学艺术性的重要方面。就此,笔者结合自身体会,探讨《中医学》教学过程中行之有效的措施、方法 。

摘要：研制了一种采掘机器人远程无线遥控系统，该系统可在复杂工况下对采掘机器人进行远距离有效遥控。介绍了整个系统的组成、工作原理和性能，着重介绍了通信模块的实现。

摘要：采用超声波距离传感器，实现了挖掘机器人满斗运土及空斗返回过程的障碍识别，进而提出了在此过程中避障的路径规划方法，实现了基于知识的自主避障。

摘要：本文在分析研究采掘机器人的环境特征和自身特征的基础上,提出了采掘机器人的概念模型及开发程式,并结合实例阐述了各分系统的设计思想。