摘要：基于模糊分数阶PID的轮式攀爬机器人运动控制,通过李群李代数方法建立轮式攀爬机器人的动力学方程,有助于理解机器人的运动特性,并为控制器设计提供基础。设计一种模糊分数阶PID控制器,将控制信号转化为控制电机所需的力矩输出,以满足攀爬机器人运动控制;为了获得更好的控制效果,采用改进粒子群算法来优化模糊分数阶PID控制器的参数;通过调整惯性权重系数和学习因子来自适应地搜索参数的最优解,以提高控制器的性能。实验结果表明,所提方法经过优化后的PID机器人运动控制器的控制误差较低,轮式攀爬机器人运动控制精度更佳,期望角度误差与位移误差较小,响应更快,能维持系统稳定输出。

摘要：针对输电线路下修剪大型树木易发生人身触电或人身伤亡的安全隐患问题,这里提出一种不停电输电线路走廊下大型树木远程智能砍伐的机器人。首先详细阐述了电力走廊下砍伐作业的风险及传统作业方式的弊端,归纳了机器人应具备条件,通过对机器人各部件的机械设计,并利用三角形砍伐原理实现对倒树方向的控制。其次,基于人机协同控制、视频无线传输技术、APP研发技术设计了机器人控制系统的详细方案。最后搭建了机器人样机,并在220kV等带电线路下开展了示范应用。试验结果表明,砍树机器人可以有效避免运维人员在带电线路下的作业风险。

摘要：针对输电线路中耐张型跨越杆塔易发生压接管抽线、断裂、发热烧伤等问题,造成导线掉落并中止供电,提出了一种新型的耐张导线压接管的防护金具设计方法。该新型防护金具以U型拉环为支架,通过握力自锁装置、电气分流导线的设计实现对耐张线夹机械和电气上的防护,避免耐张线夹断裂后导线掉落和电气回路中断的问题。通过对设计成品进行机械荷载试验、握力试验、热循环试验、直流电阻试验和温升试验,表明成品符合要求且可用于实际工程。最后,通过实践应用效果和与传统预绞式全张力线夹进行对比看出,该“U型自锁式”防护金具可在带电工况下操作,具有安装简单、机械强度高、保护效果好的优势。

摘要：总装作为飞机制造的重要环节,如何提高其产能和稳定生产一直是研究热点。基于某类运输机产能分析,对总装生产过程的异常问题进行归一化分类,设计出了一种总装生产线节拍闭环控制模型,利用异常类别比率作为该类型产品总装生产节拍控制模型的输入参数,将负载率和产能作为输出。采用神经网络模型分析输入变量与输出变量之间的关系,构建出总装生产线健康状态评估模型。依据状态评估模型的产能输出,采用马尔可夫模型构建了总装线产能预测模型,进而评估总装线节拍生产计划执行情况,并反馈给节拍控制器实现节拍调整。最后,一个实践设计表明该闭环控制模型可以通过节拍控制实现产能控制。

摘要：背景:本研究旨在评估机器人辅助胸腔手术(RATS)治疗非小细胞肺癌(NSCLC)的安全性和治疗效果。研究设计和方法:检索了PubMed、EMBASE、Cochrane图书馆、Web of Science、CNKI、万方、VIP和CBM,从数据库开始到2022年5月1日。使用Newcastle-Ottawa Scale (NOS)进行质量评估,并使用RevMan (5.4版)进行Meta分析。结果:共纳入19篇文献,包含228,947名患者。与VATS相比,RATS的术中失血较少,淋巴结清扫较多,中间开胸的情况较少,胸腔引流管停留时间较短,术后并发症较少,但费用较高。两组在手术时间、术后总引流量和术后住院时间方面没有明显差异。结论:结果表明,RATS具有术中失血少、组织损伤小、恢复快等优点。在治疗临床非小细胞肺癌时,RTAS是安全可行的。