摘要：针对多智能体系统中邻居间通信存在通信路径损耗的情况,研究距离-变权重通信拓扑下非线性多智能体系统固定时间防碰防离编队控制问题,充分考虑通信路径损耗所引起的拓扑变化的不确定性和距离相关性、系统中未知非线性动力学特性以及固定时间收敛的控制性能要求等.为解决以上问题,首先结合通信理论中的通信损耗模型和数学图论知识,对通信路径损耗下的拓扑结构进行量化建模.其次,基于人工势场原理,设计一套新的预设时间防碰防离策略,以确保每个智能体在预设时间内离开碰撞与离群预警区,避免碰撞与离群现象.同时,提出一种新的具有自适应增益的分层滑模面结构,进一步改善系统的动态性能.在此基础上,结合自适应技术,构建一套自适应分层滑模固定时间防碰防离编队控制方案.所提方案不仅解决了系统本身以及通信路径损耗所引起的非线性动态耦合问题,而且保证了通信路径损耗情况下多智能体系统的编队任务在固定时间内完成,同时没有碰撞和离群现象.最后,给出严格的理论分析以及对比仿真结果,证明了所提控制方法的有效性和优越性.

摘要：目的 分析2013年靖江市1起恙虫病暴发疫情的流行病学特征,评估经济损失。方法 在流行季节开展应急监测和主动搜索以发现病例;病例诊断采用RT-PCR法检测恙虫病东方体特异核酸或酶联免疫法（ELISA）检测恙虫病IgM和IgG抗体。采用自行设计的问卷对确诊病例进行调查,内容包括基本情况、诊治过程、诊疗费用及相关经济损失,计算患病后直接、间接、无形经济损失和总经济损失。结果 这起恙虫病疫情累计报告确诊病例271例,无死亡病例,发病率39.6/10万。发病时间为10月18日-12月11日,流行高峰期为11月上旬（占48.3%）;14个乡镇有病例报告,发病率为4.1/10万~220.5/10万。男女发病率比为1∶1.63,差异有统计学意义（P〈0.01）。病例多为50~69岁（占58.6%）,职业以农民为主（占86.9%）。评估这起恙虫病暴发总经济负担为1 958 885元,人均7 228元,其中直接经济负担998 093元,人均3 683元;间接经济负担331 530万元,人均1 542元;无形经济负担629 262元,人均2 322元。结论 靖江市恙虫病暴发属于南方模式,与秋天水稻收割有关;发病后首诊未能及时确诊和治疗是经济负担增加的重要原因,以较高的直接经济负担为主。