摘要：针对无人驾驶振动压路机在自动碾压作业时的路径跟踪误差影响整体碾压作业质量的问题,提出了基于模糊算法的路径跟踪控制方法.建立了压路机整体运动学模型和液压动力转向系统模型,设计了基于预瞄的航向跟踪算法和模糊比例-积分-微分(PID)控制器来实现对自动碾压误差的控制.通过无人驾驶压路机路径跟踪控制模型的仿真和现场自动碾压试验对自动碾压控制性能的验证,表明基于预瞄的航向跟踪模糊PID控制较普通PID控制在无人驾驶振动碾压过程中具有更好的控制性能,显示了模糊控制算法的有效性与优越性.

摘要：针对矩形盾构管片拼装机拼装拱顶块和拱底块时需要同步控制两台机械手的问题,设计了基于CAN(Controller Area Network)总线的同步控制系统并采用同步PID(Proportion Integral Derivative)算法实现对同步误差的控制.对同步控制系统的工作原理以及系统的网络架构做了分析.建立了矩形盾构管片拼装机两台机械手沿径向的立柱同步升降和沿轴向的同步拼装头移动同步控制系统的仿真模型,并对这两个动作的同步PID控制性能进行仿真分析.通过矩形盾构管片同步立柱升降和同步拼装头移动的实验对同步控制性能进行验证,结果表明,同步PID算法可减小同步误差并将立柱升降同步误差控制在±3 mm之间,拼装头移动同步误差控制在不超过±1 mm,显示了同步PID控制在矩形盾构管片拼装过程中的有效性与可实现性.

摘要：传统家庭式光伏并网逆变器中的升压电源多采用脉宽调制（PWM）硬开关推挽升压技术．存在开关损耗大、转换效率低以及故障率高等缺点。针对上述问题，提出一种在家庭式光伏升压电源中应用全桥LLC谐振软开关技术的方法。分析了全桥LLC变换器中谐振元件的参数和变压器的设计：通过Saber仿真验证了理论参数的可行性；最后研制了一台250W基于全桥LLC谐振结构并采用脉冲频率调制（PFM）的家庭式光伏升压电源样机。实验结果表明，该电源样机输入电压为20—40v可调，输出电压可恒定为360V；在整个输入电压范围内均实现了开关管的零电压开关（ZVS）。所提升压电源提高了光伏升压电源的效率。同时满足了节能减排要求。

摘要：随着我国脑卒中发病率呈现出爆发式增长的趋势,穿戴式手功能康复机器人引起了社会的广泛关注。为了实现基于柔性致动器的手功能康复机器人的自动康复训练控制,设计了控制系统的气动回路和控制电路。根据患者不同病情的康复需求,开发了包括被动、镜像两种训练模式在内的控制程序。为了评估所设计控制系统的性能,在两种训练模式下针对手功能康复机器人样机分别进行了系统测试。测试结果证明:所设计的控制系统能够快速有效地实现自动康复训练,具有较好的使用效果,可被应用在基于柔性致动器的手功能康复机器人实际的研发项目中。

摘要：近期由于电动汽车的飞速发展,电动方程式赛车也得到了相关发展。在2015年中国举行了首届中国大学生电动方程式汽车大赛(FSEC)。考虑到赛车的动力性与机械结构设计,各个车队多采用后轮独立驱动设计,而为了发挥赛车的最大性能,电子差速控制策略就显得及其重要。但是国内对此研究较少,且算法过于复杂。以转矩差速为研究对象,以车轮滑移角为反馈变量,以实现电子差速,其控制策略算法简单,应用性强,并通过Matlab与Carsim的联合仿真验证。仿真结果表明,上述控制策略能有效利用地面附着力,使赛车有更好的操纵性与稳定性。

摘要：随着移动机器人在工业、农业、军事等领域中的广泛应用,对其自主运动控制技术的需求逐渐增大.为了实现履带式移动机器人的轨迹跟踪控制,建立了运动学模型和轨迹跟踪动态误差模型.基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种状态反馈控制律,并通过Lyapunov函数对控制律的稳定性进行了证明.为了评估所提出控制律的性能,在Matlab/Simulink环境下分别进行了直线轨迹跟踪和圆形轨迹跟踪仿真实验.仿真实验结果表明,所设计的控制律能够快速有效地实现直线轨迹跟踪与圆形轨迹跟踪,具有较好的控制效果,可应用于履带式移动机器人轨迹跟踪控制的实际项目中.

摘要：随着同步提升技术逐渐应用于桥梁竖转等日益复杂的施工场景,传统的施工设计方法以及监控手段无法满足要求。为提高施工设备计算能力及施工过程的智能化水平,提出了一种同步提升施工云平台系统,采集施工过程数据并发送至远端,实现了施工现场的远程监控。为确定不同施工环境下液压控制器的控制参数,提出了一种控制优化算法并集成在同步提升施工云平台中。同时,为了查看施工现场液压构件的状态及工作参数,进行可视化监控大屏设计。最后,以齐鲁大道黄河桥拱肋提升项目为例,进行实际应用验证,验证了设计云平台系统的有效性和可行性。

摘要：随着互联网的普及,互联网已经遍布地球的各个角落,并且已经改变了人们传统的生活方式。因此,其运行的稳定性已经越来越受到人们的关注。但在网络测试和故障的排除中,传统的方法比较复杂,效率也比较低,鉴于此,研究设计了网线对线测试仪。以电子自动扫描对线为研究对象,具体步骤:1确立方案以实际需求为出发点,确立解决问题的方案。2软件仿真根据设计的电路原理图在仿真软件Proteus上进行绘制与仿真调试,并且根据测试仪要求实现的功能进行对线测试,求证本次设计方案的可行性。

摘要：试验旨在探究发酵富锗中药对育肥猪日粮养分消化率、生长性能和屠宰性能的影响。选取40头120日龄、体重(87.38±0.62)kg的杜×长×大三元杂交去势猪,采取单因素试验设计,随机分为2组,每组5个重复(公母各半),每个重复4头猪。对照组饲喂基础饲料,试验组饲喂基础饲料+0.5%发酵富锗中药,预试期7 d,正试期42 d。结果表明:与对照组相比,试验组粗脂肪、粗纤维、粗灰分的消化率及平均日增重、眼肌面积均提高(P<0.05),耗料增重比、背膘厚均降低(P<0.05)。上述结果说明,发酵富锗中药对育肥猪的日粮养分消化率、生长性能和屠宰率均有显著提高作用。

摘要：受空间、环境和沉船吨位大的限制,浮筒抬浮打捞和浮吊打捞等传统工艺已经无法满足大吨位沉船打捞的需求.为了突破这一施工技术的瓶颈,提出了一种适用于大吨位沉船打捞的液压同步提升系统,实现了大吨位沉船的整体打捞.此外,针对沉船打捞过程中,抬浮驳船受波浪上下起伏影响而导致打捞载荷不稳定的现象,提出了一种配套使用的缓冲补偿系统,实现了打捞载荷的均衡,并减少了摇晃振动.同时,为了监视和调整水下沉船的姿态,又设计了一套托梁水平监测系统.最终,所提出的液压同步提升系统成功应用于韩国客轮"世越号"沉船整体打捞工程中,证明了所提方法的有效性与可行性.