摘要：针对物流机器人在物料配送中对路径规划的安全性、实时性与高效性要求逐步提升的问题,本文提出了一种物流机器人调度系统及其双向同步跳点搜索算法。首先,分析物流机器人调度系统的功能需求并设计总体实现方案。其次,采用正六边形栅格地图取代传统栅格地图,并在此基础上提出改进的双向同步跳点搜索算法(JPS)。该算法调整了传统JPS算法的节点拓展规则以适应新地图,并引入灰狼优化算法指导扩展的相对方向,确保两侧搜索能够相遇。通过仿真测试对比所提算法与传统算法,所提算法比正四边形栅格图传统JPS算法快34%,比正六边形栅格图传统JPS算法快23%,结果表明所提算法的规划效率与安全性更高。此外,实物实验显示本文提出的双向同步JPS算法相较对比方法路径长度更优,在调度系统监控下物流机器人行走更加安全。

摘要：为了满足移动机器人交互控制多样性需求,提升移动机器人的语音控制性能,设计基于语音的移动机器人控制系统。通过对控制信号传递过程和机器人使用环境中语音信号噪音源分析,制定出移动机器人语音控制系统组成方案,给出前端语音识别部分实现的主要流程,重点对语音增强的解混响算法进行设计。充分利用语音潜在的谱特征,将非负矩阵分解和深度神经网络结合提出一种解混响算法,先通过矩阵分解得到语音信号特征,再生成特征矢量来训练激活函数,降低深度神经网络模型的训练复杂度,经过对比分析表明该算法对解决语音混响问题具有优势。编写控制软件并嵌入语音识别算法,搭建工业移动机器人语音控制平台来验证语音控制系统有效性,在混响环境下不同人对机器人多个动作进行语音控制实验,结果表明该系统能够实现移动机器人语音控制,所提出的语音识别方法可使机器人在0.3、0.6和0.9 s的混响条件下动作正确平均执行率分别能达到96%、95%和93%以上。

摘要：长期以来,台湾行政机构致力于推广和传播科学教育理念与观点,通过有系统的传播媒介,以科学影片制作方式,如"科学纪录培训班"与"科学影音内容创制培训班",帮助科学教育人员能以更恰当的方法将科普知识传播给一般民众。该文以科普影音创作节目"乌日斜张桥"为例,介绍科学影音创作的心得体会。

摘要：为了能快速测量同心连接器插拔过程中的力学性能和准确评价机械寿命,研制了一种同心连接器的力学性能测试系统。该系统主要由运动模拟的机械装置和传感测量与电机控制的测控子系统组成,具有四路同步自动测试能力;根据连接器测试标准分析系统的性能指标,提出一种直线运动与旋转运动相结合的测试方法,使测试条件更加符合连接器真实使用情况;同时设计出具有自适应能力的柔性夹具,减少安装误差对测试结果的影响;对运动模拟机构进行建模分析研究,在极限速度条件下确定插拔循环周期内直线与旋转运动配合时序。对连接器样品进行单次和多次插拔测试,分析数据得到了连接器的力学性能并对机械寿命评估验证,实验结果表明该系统满足测试要求且能得到预期效果。

摘要：本文以啤酒游戏为背景,构建了运用部分析因设计对牛鞭效应成因进行量化的仿真模型。文章在仿真模型设计中,将牛鞭效应成因总结为9个变量:需求预测、在途物资预测、批量订货、运输延迟、信息延迟、购买延迟、生产延迟、生产能力、层级结构。在啤酒游戏中,仿真结果显示,购买延迟、层级机构、在途物资修正和需求预测修正具有明显的主导性,优化供应链结构、实现企业间信息的共享将极大地的弱化牛鞭效应的影响,研究结果为供应链牛鞭效应的弱化研究指引了方向。

摘要：为了满足球形水下机器人执行观测任务的节能需求,提出一种通过捕获环境能量给传感器供电的方法,结合机器人结构特点和海洋波浪环境制定出由悬挂摆和发电机组成的捕能装置方案,先将外部环境扰动能量捕获为悬挂摆的机械能,再通过发电机将机械能转换为可使用电能,在不影响机器人运动的前提下给出悬挂摆的复用驱动机构;应用莫森方法对水中波浪力进行数学描述,同时基于电压平衡方程等效出电磁阻尼力,作为载荷条件添加到Adams软件搭建的虚拟样机中,仿真分析捕能装置的电能输出特性,增大波浪参数可使发电功率达到1 W左右。搭建的实验平台对基于悬挂摆的捕能装置进行实验测试,结果表明所提出的能量捕获方法和捕能装置是有效的,在此基础上设计悬挂摆驱动与捕能发电处理的复用电路,输出5 V的电能可以供机器人小型传感器使用。该种捕能装置也可扩展应用在其他机器人上,增强扰动环境中的生存能力。

摘要：摆式球形水下机器人利用内部俯仰摆与中心螺旋桨相互配合可实现机器人在水中的上升和下潜运动,但是俯仰摆的频繁摆动会引起机器人速度波动,降低了系统稳定性。针对该种机器人俯仰驱动特点,提出了一种两级滑模方法来同时控制机器人俯仰角和俯仰摆的摆动角,引入RBF神经网络对干扰项进行自适应补偿。在理论上证明了设计的控制器是稳定的,仿真和实验结果也表明提出的控制方法可以实现机器人俯仰角的快速控制,并且能够对俯仰摆的频繁摆动进行有效抑制,提高了该种机器人水中运动的稳定性。

摘要：随着时代的进步和社会的发展,化工行业在社会经济体系中的地位日渐突出,化工工程项目数量也显著增加,安全问题是化工工程领域中的重要问题,化工工程安全对企业运营和发展的影响是非常重大的,对于化工工程的安全问题来说,应从化工工程设计环节抓起,针对工程设计中各方面的安全问题及应对措施进行全面考虑,借此保证化工工程的安全性。基于此,就主要围绕化工工程设计中的安全问题展开相关研究分析。

摘要：《工作场所话语》（WorkplaceDiscourse）一书是应用语言学同职场交际有机结合的成功尝试，由英国伯明翰大学AlmutKoester教授撰写。该书是KenHyland主编的ContinuumDiscourseseries的一本，由近年来在专业交际研究出版方面相当活跃的Continuum版社于2010年推出。Koester教授曾出版过多部专著，如《工作语言》（TheLanguageofWork，2004）和《工作场所话语的调查》（InvestigatingWorkplaceDiscourse，2006）等。作者在新书中完善了2006年（《工作场所话语的调查》的研究方法并充实了新的语料，结合多维度／多视角体裁分析（genreanalysiS）以及语料库语言学分析方法，对工作场所话语的不同形式、社会和单位内典型化的语言运用进行了深入浅出，但又严谨系统的研究。本文从理论视角、研究方法、话语特点及教学实践等方面对该书进行简要介绍并加以评述。

摘要：本研究创新提倡发展"3D打印组件"就是要促进3D打印能让绝大多数一般人参与,几乎以无障碍的方式导入,因此能够使这个产业发展地更全面,更迅速。以tinkercad做建模工具,说明这种"3D打印组件"的设计方法与发展过程,也验证了其可有效率地加以实践。