摘要：针对现有的爬壁机器人定位技术在纹理特征不明显、环境相对封闭、存在强磁干扰等特殊环境下的不足,提出利用机载鱼眼相机观测固定于地面的ArUco码的全新定位方案并实现了基于该定位方案的惯性测量单元/编码器/鱼眼相机多传感器融合的自主定位方法A-IEF。该方法首先识别ArUco码,并根据其在鱼眼图像中的位置筛选关键帧;然后,研究了固定于地面的ArUco码的角点在鱼眼图像中的重投影规律,并结合机器人姿态约束进行重定位优化;其次,在关键帧区间内,推导了角点重投影误差关于机器人位置和姿态增量的雅可比矩阵;接着,设计了基于ES-EKF(误差状态扩展卡尔曼滤波)的多信息融合方法,以编码器估计的位移误差及ArUco角点重投影误差作为观测量,实现对机器人航向角和位置的修正;最后,在大型钢制构件上进行测试,试验结果表明,本文方法具有更高的定位精度,其中位置估计精度保持在0.06 m以内,航向角估计精度保持在3.7°以内,相较于ArUco-rectified、航位推测法等定位算法,位置误差降低约47%,航向角误差降低约68%,并能够实现在弱光照环境中的定位。

摘要：为了利用结构地震响应观测数据在震后对结构进行损伤快速评估,本文提出了基于BP传播神经网络多参数预测震后结构损伤程度的方法。本文设计了9个不同设防烈度和层数的钢筋混凝土框架结构,利用OpenSees有限元软件进行了非线性时程分析,并用损伤指数量化了结构损伤程度。利用有限元模拟结果,创建了神经网络的数据集,训练神经网络建立了结构参数与结构损伤指数之间的映射,对比了不同参数组合预测结构损伤水平的能力,提出了最优参数组合。结果表明:此方法预测结构损伤指数准确度高,耗时短,可为建筑工程震后损伤快速评估提供支撑。

摘要：为了能在震后更好地利用测得的结构动力响应参数快速对结构损伤程度进行评估,文中挑选了最大层间位移角、自振频率相对改变量和顶层加速度放大系数3个参数,分析结构损伤指数与3个参数之间的相关性,并且提出了一种组合结构体系参数。结果表明,结构损伤指数与最大层间位移角的相关性为高度相关,与自振频率相对改变量和顶层加速度放大系数的相关性均为中度相关。但由于目前地震后难以准确地获得结构的最大层间位移角数据,因此基于自振频率相对改变量与顶层加速度放大系数给出了一种组合结构体系参数,分析结果表明其与结构损伤指数相关性优于组合前的2个单参数,能较好地预测结构震后损伤水平。研究结果可为建筑工程地震风险监测和震后损伤快速评估提供分析模型。

摘要：液力机械自动变速器是矿用车辆传动系统中的重要部件。为反映变速器真实的运动状态,可应用Maplesim软件建立仿真模型。根据变速器各组成部分的功能,将其分为液力变矩器、行星轮系和电子换挡控制单元,并分别运用现有的数学模型建立仿真模型,保证了模型的准确性和真实性。建立出典型的液力机械自动变速器仿真模型,能够模拟车辆从静止升至最高档位的运动状态。对动态模型的仿真结果进行分析,车辆运动状态符合车辆升档的真实情况,换挡过程加速度的波动范围在（0.4~1.5）m/s2。较其它仿真方法简化了行星轮系的分析过程,在研究行星轮系各组成部分运动状态上具有很大优势。

摘要：分析各种工况下行星变速机构的运动状态是非定轴式变速器设计过程中必不可少的步骤。区别于普通的运动学分析方法,多领域仿真软件MapleSim通过搭建变速器系统模型,输入模型的基本物理参数后,能够输出各组成构件的运动状态参数。仿真模型省略了繁琐的行星轮系动力传递路线分析和啮合方程组的建立,通过模型具有的微分方程直接进行仿真计算。依据某变速器行星轮系结构建立模型,可直接分析出离合器主、从动片运动速度,协助判断系统设计的可行性问题,简化并缩短了设计周期。