摘要：针对机械臂末端力估计存在模型误差及系统扰动等问题,提出了一种基于时延估计的扰动卡尔曼滤波器外力估计法。在不使用额外力传感器的情况下,通过电机驱动电流的测量,采用时间延时估计法设计出不需要精确动力学模型的估计器。将外力作为状态变量,对系统的不确定性和扰动进行观测,考虑机械臂动力学和扰动动力学,设计出扰动卡尔曼滤波器来估计末端所受外力。使用Matlab仿真软件验证了该方法的有效性,结果表明所提估计方法对具有测量噪声、模型误差及不确定性扰动的系统具有很好的鲁棒性。

摘要：服务机器人在单任务模式下适用领域较小,智能化程度较低。而在多任务情况下,服务机器人的算力成本较高,导致能耗大幅提升,缩短了续航时间。针对上述问题,文中设计了一种基于ROS平台的低功耗、多任务跟随机器人系统,并使该系统能够在定点巡航和视觉跟随两种任务下实现智能切换。在硬件方面,通过构建低能耗的异构计算平台来保证在输出同等算力的同时降低能耗。在软件方面,根据异构计算平台的性质,设计了跟随机器人系统的算法框架。机器人系统中各模块状态切换采用基于马尔可夫链的状态转移控制方法来实现。实验结果表明,文中提出的机器人系统能够降低能耗75%,在功能上能够实现定点巡航与视觉跟随的实时切换。

摘要：高中《生物》(必修)第一册实验"用高倍显微镜观察黑藻细胞质流动",没有明确实验材料的选取部位、温度和光照强度.因此,在实验过程中其实际效果并不理想,许多用于实验的黑藻标本,细胞质流速缓慢,在高倍镜下观察不到以叶绿体为标志的细胞质流动.本实验通过对光照强度、温度和黑藻叶片在植株上的位置3个方面进行对比,确定使黑藻细胞质在上述组织条件下,加快流速的有效方法.能使学生在较短的时间内观察到细胞质的流动.

摘要：随着核工业的快速发展以及核安全要求的日益提高,特种机器人的需求也持续增大。关节模组作为特种机器人的动力来源,是其最核心的集成部件。设计了一种可应用于核环境下的特种机器人关节模组结构模型,针对核环境中的γ射线辐射问题,采用主动与被动的方式对关节模组进行辐照加固,筛选耐辐射电子器件设计驱动器,一体化紧密式排布安装驱动器与电机等部件,提高空间利用率和整体耐辐射性能。基于蒙特卡罗方法MCNP程序模拟研究了铅、钨等重金属及合金对γ射线的屏蔽性能,选出合适屏蔽材料对关节模组驱动器屏蔽加固。对关节模组进行辐射实验,结果表明,经辐射加固后的关节模组在承受600 Gy的辐射剂量后仍然能正常运行,提高了关节模组耐辐射能力,对研制核环境下特种机器人具有重要意义。

摘要：利用状态观测器理论提出了具有多个非线性项的混沌系统的标量输出同步方法。通过对误差系统的变换,以降低非线性项对误差系统的影响,从而可减少极点配置参数。基于这种方法,设计出含有多个非线性项的Hopfield型混沌神经网络的同步系统,并计算出同步参数,从而实现了含有多个非线性项的混沌系统同步,并用计算机仿真证实了此方法的有效性。Hopfield型混沌神经网络具有全局吸引的混沌吸引子,混沌性能稳定,采用线性电路器件容易实现,对混沌的实际应用有参考价值。

摘要：金水六君煎出自《景岳全书·新方八阵·和阵》,方剂由当归、熟地黄、陈皮、半夏、茯苓、炙甘草组成,具有滋肺补肾、祛湿化痰的功效,用以治疗因肺肾虚寒、肾气不足、水泛为痰而导致咳嗽,或治疗阴虚血少、血气减弱之人,外受风寒、咳嗽呕恶、多痰喘急、舌苔白厚腻、脉滑等症。妊娠中期,母体精血下聚以养胎,如若孕妇素体肾精亏虚,肾精不足,化气无力,秋冬时节感寒发为子嗽,根据中医异病同治的原则引用金水六君煎为主方治疗,临床疗效良好。现根据《黄帝内经》理论对此进行分析,以期对临床有指导作用。

摘要：李东垣首创脾胃内伤学说,认为'内伤脾胃,百病由生'。在论治眼科疾病时亦强调脾胃的重要性,在生理上李东垣认为眼睛汇聚了五脏六腑的精气,而此精气均禀受于脾而上贯于目。在病理上他强调,脾胃虚弱,心火大盛,三焦火俱盛,百脉沸腾,血脉逆行,邪害空窍而发眼疾。在治疗中则以理脾、养血、安神为治疗大法。用药多以辛散之风药配合甘苦之健脾药或甘酸的养血药为其特点,在用药上慎用苦寒降泄之品。经后世医家发扬,东垣学说在眼科的影响日益扩大,丰富、完善了眼科学术理论体系。

摘要：目前我国部分高校体育课采用了选修的方式,但是并没有提高实际的教学效果。通过对健康教学为导向的高校体育教学改革,进行深入的研究,希望在实际体育教学中,能够根据学生自身的情况,针对性的设计教学方案,最大程度的提高学生的身体素质。从而提高实际的教学效果,希望通过本文的研究,能给实际的高校体育教学,提供一定的参考。