摘要：教学中,教师要基于儿童视角,围绕如何培养学生解决问题的能力进行教学设计。执教苏教版四年级下册"用种子繁殖"一课时,我们基于儿童视角,搭建促进学生认知和思维发展的"脚手架",形成一个新的思维结构,建构种子内部结构特点的科学概念,帮助学生认识更为复杂的自然现象、实验现象,从而走向深度学习,达到培养学生解决问题的思维能力和操作能力的目的,发展学科核心素养。

摘要：针对传统刚性驱动的外骨骼在复杂人机交互环境中柔顺性不足、无法保证人体安全等问题,设计一种变刚度下肢外骨骼用于康复训练。提出了一种可重构的变刚度原理,通过调整关节弹簧的预紧力来实现关节刚度的改变,同时通过滑轮组的重构来增大外骨骼的刚度调整范围。基于所提出的可重构变刚度原理,设计了用于驱动外骨骼主动关节的变刚度执行器,并进一步设计了变刚度下肢外骨骼的机械结构。建立了外骨骼的理论刚度模型,并对其刚度特性进行了仿真分析。搭建了变刚度下肢外骨骼的试验平台,对样机的刚度特性进行了试验验证。结果表明,试验得到的刚度曲线与理论模型吻合。基于变刚度驱动的扭矩-偏角特性,提出一种无交互力传感器的外骨骼行走跟随控制方法,并在不同速度下进行了行走跟随试验。试验结果表明,外骨骼与人体的最大交互力矩为0.8243 N·m,证明外骨骼可以跟随人体运动。