摘要：为了克服机械摩擦、未知负载和模型误差等不确定性因素对机械臂控制精度的影响,采用指数障碍李雅普诺夫函数设计了非奇异快速积分终端滑模有限时间鲁棒控制律。首先,建立了带有各类不确定性因素的机械臂数学模型,并通过设计的观测器准确地估计出干扰值;然后,利用机械臂转角误差设计了非奇异快速积分终端滑模面,在指数障碍李雅普诺夫函数的基础上,设计出了有限时间鲁棒控制律;最后,通过稳定性分析验证了设计的有限时间鲁棒控制律能够在有效时间内收敛。三自由度机械臂的仿真结果表明:提出的有限时间鲁棒控制律能够有效克服不确定性因素对机械臂控制精度的影响,观测器的最大估计误差为0.1(°)/s 2,机械臂各关节转角的最大跟踪误差为0.1°,验证了设计方法的有效性。在三维空间固定坐标定位实验中,机械臂在提出的有限时间鲁棒控制律作用下的最大定位误差为0.22 cm,最长运行时间为2.2 s,验证了在实际工程应用中能够实现更高的控制精度和运行效率。

摘要：[目的]为解决旋翼无人机在海上无人平台应用时的自主安全着舰问题,开展旋翼无人机着舰装置及其安全评估方法研究。[方法]以多旋翼无人机为对象,基于“鱼叉–格栅”式助降装置原理,设计一种新型的“V形足–网”式着舰装置。建立无人机和甲板的多刚体动力学模型,通过ADAMS在不同横摇幅值和周期条件下开展着舰过程仿真,得到无人机着舰的姿态变化过程、着舰临界周期和稳定时间。[结果]仿真结果显示,相比普通着舰装置,“V形足–网”装置具备更高的对接冗余度,可适应更小的横摇周期和更大的横摇幅值,并可更快达到姿态稳定。[结论]研究表明,所设计的装置相比普通装置安全性更优异,通过仿真得到的装置安全边界,可为无人机着舰控制提供参考依据,进而提高无人机在海上平台的自主着舰可靠性。

摘要：浅窄航道中船舶水动力特性同时受到浅水效应和池壁效应的影响。论文以DTC标模为研究对象,基于STAR-CCM+黏流计算软件,采用RANS方法对有限水深中迎浪航行船舶的运动响应和波浪增阻特性开展数值模拟研究。在针对标模基准工况进行数值方法验证的基础上,分别开展与拖曳水池等宽度的浅窄航道和开阔浅水域中系列波长下的船模垂向运动响应和波浪增阻数值计算。结果表明,有限水深中低频段的运动和阻力非线性特性明显,波浪增阻主要来自压阻力增加;池壁对低频段运动一阶幅值的影响较大,使得波浪增阻系数关于遭遇频率的非线性关系明显增强,出现局部最大和最小值特性,但对运动和阻力高阶幅值的影响较小。

摘要：为了提高涂胶质量、保证涂胶均匀,使用可编程逻辑控制器(PLC)技术对汽车涂胶机进行程序设计。利用STEP 7软件编写涂胶机控制程序,在WinCC flexible软件中设计人机界面,在搭建样机并经测试的基础上进行程序与界面优化,以满足实际操作需求。分别对温控部分和气动部分进行检验测试,结果表明,控制系统功能可靠,满足设计要求。

摘要：通过构建文化和科技融合发展的政策分析框架,对我国31个省市的文化和科技融合度运用综合测度与fsQCA方法,分析文化和科技融合的政策供给类型及其作用路径。研究发现:各地区的文化和科技融合度差异较大。4条政策组合路径能产生高文化和科技融合度,包括需求拉动型、财政投入和基础建设双驱动型、环境主导的综合促进型和需求与环境促进型。基础设施建设是产生高文化和科技融合度的核心变量,资质认证及培育和政府购买的搭配也是一种关键组合方式。技术支持多发挥辅助作用,财政投入则是一种灵活政策。研究结果可为有关部门优化政策供给,提高政策效果提供借鉴和参考。

摘要：磁随机存储器由于其高读写速度、接近无限次的读写次数和低功耗等优异特性受到越来越多的关注。磁随机存储器采用磁场方向来操作存储位,外部磁场很容易对磁结产生干扰导致读写错误的发生。因此采用磁屏蔽封装结构来减小外部磁场对存储器的影响具有重要意义。本文针对第四代自旋轨道矩磁随机存储器的磁屏蔽优化设计进行研究,根据自旋轨道矩磁随机存储器的面内磁场敏感特性,采用平行式磁屏蔽封装形式,建立了磁屏蔽有限元模型,分析了磁屏蔽结构因素(间距,面积和厚度)和磁饱和现象对磁屏蔽效果的影响,为磁存储器磁屏蔽设计提供了新思路。

摘要：爪式转子的型线设计是决定爪式真空泵性能的关键因素。齿轮爪式转子采用新型曲折型啮合结构,显著降低了传统曲爪转子存在的转子间泄漏,然而齿轮爪式转子型线上仍存在多个不光滑点,降低了力学性能。针对这一问题,文章提出了一种新型高密封椭圆弧型齿轮爪式转子,推导了该转子型线参数方程;分析了型线几何参数对爪泵相对余隙和容积利用率的影响,并与现有齿轮爪式转子进行对比;研究了新型转子的工作过程,对比分析了两种转子混合过程的余隙变化;对新型转子和现有齿轮爪式转子在工作过程中的应力和变形进行对比研究。研究结果表明:与现有齿轮爪式转子相比,新型转子的相对余隙减少10%以上,混合过程中的过压缩腔和膨胀腔减少,新型转子的吸气过程和混合过程中最大变形量分别减少10.11%和16.06%,极大改善了转子的性能。

摘要：住房装潢折射出主人的性情,大到总体构筑,小到细节点缀,犹如作画,一幅画面的呈现,早在落笔前就无数次打好腹稿,胸有成竹自然挥洒自如,一气呵成。电台节目主持人阿健就是这样一个细心人。几年前,阿健买下了位于本市西区的一套5房3厅,拥有3个卫生间,4个阳台以及车库、地下室的复式公寓房。当时的房子还未竣工,每天上班路经工地,他无数次打量着还是毛胚的钢筋水泥建筑,然后坐在地铁车厢里构思入住后的装修设计。从布局到细节,用怎样的材料,墙壁该涂成何种颜色,哪个旮旯该放上哪件摆设……他请来装修公司为新家做了主体设计,而内部设计则完全由自己一手打点。他主张"装修耗材,要考虑今后可以带走",没有过多逗留在那些硬件上,而是用平时出国旅游时带回的个性化艺术品,独具匠心的小设计,将这260平方米的空间,装点成一个融合着多元艺术,富含个性色彩的居所。

摘要：“思辨性阅读与表达”是发展型学习任务群,对接语文核心素养内涵中“思维能力”的培养。本文以此任务群为统领,就小学文言文课堂教学实践进行探索,从注重思辨性解读文本、突出连贯性关注课堂、设计可操作性的作业几个方面进行一系列的探索。笔者根据教学实践提供了几个课堂任务群案例,设计了几个可操作性的作业,旨在立足课堂对学生文言文思辨能力的培养提供借鉴。

摘要：自旋轨道矩磁性随机存储器(SOT-MRAM)作为第四代磁随机存储器广受关注。SOT-MRAM为三端结构,应用于2T2R结构时,不对称写入容易导致电荷积累,从而对读产生影响,甚至导致读取错误的发生。因此研究针对SOT-MRAM特点的读电路泄电结构,减小写入对读取通路的影响具有重要意义。本文针对SOT-MRAM写入不对称导致电荷积累问题,对比了两种泄电电路结构,有效降低了首个读周期的读取时间延迟。研究了引入的泄电结构对位线电容的容忍度的影响。分析了位线电容差异导致读取不对称的机理,结合首个读周期读取时间延迟问题,提出了适合SOT-MRAM特点的读取电路泄电结构。本文的研究为SOT-MRAM读取电路的设计提供了新思路。