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张拉整体机器人构型设计及非线性力学特性分析: 收藏
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引用; 《机床与液压》2023年第21期51卷 31-37页; 作者：刘瑞伟林勋涛郭宏伟王春龙谢浩唐振宇广州航海学院船舶与海洋工程学院广东广州510725 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001; 六杆张拉整体结构通过索-杆间内力实现平衡,具有大位移强非线性的特点,在机器人的行星探索领域具有较大的应用潜力。为得到该结构的非线性力学性能,通过节点矩阵、连接矩阵、矢量矩阵建立结构数学分析模型。在此基础上,考虑几何非线性,...; 六杆张拉整体结构通过索-杆间内力实现平衡,具有大位移强非线性的特点,在机器人的行星探索领域具有较大的应用潜力。为得到该结构的非线性力学性能,通过节点矩阵、连接矩阵、矢量矩阵建立结构数学分析模型。在此基础上,考虑几何非线性,通过ANSYS软件建立力学分析模型,分析不同载荷及结构参数对张拉整体力学性能的影响。计算各参数的变形量敏感度,得出改善张拉整体结构力学性能的有效措施,最后研制了六杆张拉整体机器人样机进行翻滚实验,该结果为后续结构优化、运动学控制提供一定的理论支持。; 来源：详细信息评论

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