摘要：考虑非完整性移动机器人存在的速度约束问题,本文研究了由3个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统。针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束,提出了一种基于模型预测控制(MPC)策略的视觉伺服控制器。首先,基于主动偏心轮的全方位移动机器人的运动学方程和视觉伺服系统误差模型,对全方位移动机器人偏心方向轮滚动角速度和偏转角速度的视觉伺服误差系统进行建模。在此基础上,建立全方位移动机器人的视觉伺服预测控制策略,并采用原对偶神经网络在线求解凸优化问题。最后仿真实验表明,所设计的控制器不仅可以较好地处理约束条件,驱动移动机器人到达目标点,并且与传统预测控制方法相比更高效。

摘要：为了对注型机生产过程中存在的异物残留、滑块错位、脱模不良等异常情况进行实时监控,以满足对注型模具的自动保护,设计并实现了一种基于DM6437微处理器的新型模具保护系统。使用Candence软件完成了DSP控制板高速电路部分的仿真及其硬件设计,考虑到实际生产中现场噪声、阴影以及机械振动造成的图像偏差,设计了基于FAST-9快速角点检测的匹配算法,以完成图像的实时配准,并与传统的模板匹配算法进行了比较,最后通过实验验证了硬件系统的可靠性和软件算法的有效性。

摘要：测量是工业控制中获取数据参数的常用方法,特别是在冶金、化工、建材、食品、机械、石油等工业中,具有举足重轻的作用。随着电子技术和微型计算机的迅速发展,微机测量和控制技术得到了迅速的发展和广泛的应用。特别是32位ARM技术的微处理器出现以后,微机测量和控制技术呈现出更加突出的优势,具有处理能理更强、运行速度更快、功耗更低、测量精度更高、控制方法更简单,使用范围也更加广泛。本文介绍飞利浦公司生产的LPC2294为主控芯片的嵌入式系统,该系统是集D/A、A/D转换器、结合128×64液晶、键盘等,在ADS1.2环境下设计测量控制系统。它具有成本低,使用简单、图像显示直观等特点,符合当前测量和控制技术的需要。