摘要：针对欠驱动刚体航天器的姿态机动控制问题,提出一种滑模变结构姿态控制器的设计方法.首先给出3轴稳定的欠驱动航天器姿态动力学和运动学模型,分析其模型特点;然后,设计了欠驱动刚体航天器的渐近稳定滑模控制律,并证明了其李雅普诺夫意义下的全局渐近稳定性.最后的仿真结果表明,该方法能够有效实现欠驱动航天器的姿态控制,且系统具有全局稳定性和鲁棒性.

摘要：针对存在参数不确定性和外加干扰的刚体航天器的姿态跟踪控制问题,提出一种基于高阶滑模的姿态跟踪控制方法.首先介绍高阶滑模控制的基本原理,并建立基于修正罗德里格参数描述的航天器数学模型;然后采用李雅普诺夫第2法推导出高阶滑模姿态控制律.理论分析和仿真结果均表明,该方法能够有效消除系统抖振,实现航天器姿态跟踪的精确定位,并且系统具有全局稳定性和鲁棒性.

摘要：多模态数据处理是一个重要的研究领域,它可以通过结合文本、图像等多种信息来提高模型性能.然而,由于不同模态之间的异构性以及信息融合的挑战,设计有效的多模态分类模型仍然是一个具有挑战性的问题.本文提出了一种新的多模态分类模型——MCM-ICE,它通过联合独立编码和协同编码策略来解决特征表示和特征融合的挑战.MCM-ICE在Fashion-Gen和Hateful Memes Challenge两个数据集上进行了实验,结果表明该模型在这两项任务中均优于现有的最先进方法.本文还探究了协同编码模块Transformer输出层的不同向量选取对结果的影响,结果表明选取[CLS]向量和去除[CLS]的向量的平均池化向量可以获得最佳结果.消融研究和探索性分析支持了MCM-ICE模型在处理多模态分类任务方面的有效性.

摘要：研究了常规欠驱动船舶编队路径跟踪的一致性控制问题,设计了一个分散式控制器.结合反步法、虚拟结构法及李雅普诺夫理论,使设计的控制器不仅形式简单,而且具有良好的稳定性和全局收敛性,能有效实现欠驱动状态下船舶横向速度及位移的快速镇定.在此基础上引入一致性控制的思想,解决在输入量饱和情况下编队队形失效的问题,达到协调各船保持期望队形的目的.通过三艘船的仿真,对所设计控制器的正确性及有效性进行了验证.

摘要：为了研究穿戴救生衣因素对疏散过程的影响,本文采用改进社会力模型与智能体建模技术相结合的方式,建立了一种考虑逆行避让行为和穿戴救生衣行为的船舶疏散仿真模型。通过与Zhang等的实验所获得的双向行人流基本图对比,验证了所提出的逆行避让模型的合理性。以某客船单层甲板内乘客的疏散过程为例,研究了乘客的不同分布情况以及是否穿戴救生衣对疏散过程的影响。仿真结果表明:乘客逆行返回舱室取得并穿戴救生衣行为极大地增加了疏散时间,该行为是影响疏散时间的重要因素,构建船舶疏散模型时考虑该行为是十分必要的。减小逆行返回住舱寻找救生衣的乘客数目,可以很大程度上提高疏散效率,为设计人员提升船舶的安全性提供了新的思考角度。

摘要：为了使双机械臂能够在复杂的环境中完成协同运动任务,提出了一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的改进路径规划算法。首先,根据双机械臂的坐标系,推导出相关的约束关系,为减小轨迹误差设计一种双机械臂标定方法,准确计算出双机械臂基座标齐次变换关系;其次,为了优化机械臂的运动规划算法,对传统的快速随机搜索树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法进行偏置采样,融合(probabilistic road map,PRM)算法对路径进行二次优化,使其获得最短路径;最后,通过五次多项式对获得的路径进行轨迹优化。整个方案通过ROS控制实际机器人进行算法验证,实际结果证明,所提方案规划效率更高。

摘要：为实现对城市公共建筑室外空间尺度优化,以鲁能·蓝海福源西区内海商业街项目为例,开展对其室外空间尺度优化设计研究。在明确项目基本工况后,确定室外空间尺度优化设计基本理念。结合无锡拈花湾案例、成都太古里案例以及迈阿密巴伯港案例,将该项目打造为传承禅宗文化的生态街区、滨海热带风情的开放街区、时尚高端的购物活力街区相互同和的街区空间,并推出总体设计方案,以期为营造宜人城市公共建筑室外空间提供新思路。

摘要：考虑存在外界随机海浪干扰和模型参数不确定的欠驱动船舶非线性运动模型,提出一种基于可视距(LOS)导航的滑模控制器。通过设计切换面克服参数不确定以及波浪扰动对反馈控制带来的困难,并在滑模控制的基础上引入低通滤波器,消除因扰动和滑模切换面自身引起的横漂速度和艏摇速度的高频振荡,实现速度的光滑控制。利用李亚普诺夫理论对控制算法的稳定性进行证明,并进行一艘单体船的数值仿真实验。研究结果表明:所设计的控制器是有效的,且具有良好的鲁棒性。

摘要：基于CFD方法对某双断级滑行艇在不同航速下的绕流场进行了数值模拟,通过与试验值的对比验证了数值方法的可行性,结合试验中航态的变化研究了断级后空穴产生机理、艇底湿表面、压力分布及各滑行面的负荷系数.数值模拟结果表明:断级后低压区是空穴形成的直接原因,空穴核心区域以气相为主,外围则为水气混合物;空穴的存在减少了断级后的浸湿面积,并导致艇底压力的阶跃式变化;当容积弗劳德数Fr>2.63时,驻点线与艏部第一断级相交,导致该断级后部出现较大的浸湿面,在设计中应予以避免;在滑行阶段,第二断级后滑行面提供大部分的升力,其最大负荷系数为0.67.

摘要：文中以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了并通过平均值法简化了系统的其动力学模型。针对简化后的平均系统,利用李亚普诺夫法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制器,同时进行了计算机仿真。仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性,且控制方法是有效的。