摘要：本文研究柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题.首先,基于Lagrange法和假设模态法建立柔性机械臂的动力学模型.然后,利用奇异摄动理论将模型分解为描述刚体运动的慢时间尺度子系统和描述柔性振动的快时间尺度子系统,针对慢子系统建立以滑模变结构为基础,径向基神经网络估计模型参数,干扰观测器估计扰动和模型不确定性的刚性复合控制器;快子系统建立了以最优控制为基础,使用强化学习在线获取最优控制解的柔性控制器.通过Lyapunov稳定性理论分别证明了不同时间尺度下的系统稳定性,将在不同时间尺度下的控制器进行叠加,获得原系统状态的组合控制器.最后,通过实验结果对比表明,所设计的组合控制方法更具优越性.

摘要：表面诱导成核是指在异相成核过程中,利用异质表面与溶质分子的相互作用来调控成核过程。表面诱导成核不仅可以降低成核能垒促进成核,而且可以在不改变溶剂、温度等条件下对晶型进行调控。近年来,表面诱导成核在药物新晶型的筛选和亚稳晶型的调控两方面得到了广泛研究。本文综述了异质表面影响多晶型成核的机理,介绍了用于诱导多晶型成核的四种异质表面——聚合物、有机小分子晶体、自组装单层膜(SAMs)和凝胶,总结了四种表面选择与设计的策略。最后,对目前存在的问题进行了总结,对未来的发展进行了展望。

摘要：本文针对土木工程监理质量存在的问题,提出了一系列有效的防治措施。首先,通过分析施工过程中的质量问题、设计与施工不匹配问题以及监理过程中的监管问题,揭示了土木工程监理质量问题的根源。接着,提出了建立健全的质量管理体系、提升监理人员素质和能力以及应用先进监理手段和技术的措施。同时,强调了质量效果评估和持续改进的重要性。通过这些措施的实施,可以有效预防和解决土木工程监理质量问题,确保项目的顺利进行和质量的提升。 。

摘要：在火力发电厂中,风机和水泵是主要的耗能设备,通常情况下其输入能量的15%~20%被电机和风机或水泵所消耗,35%~50%的输入能量被挡板或节流阀所消耗,因此对风机和水泵进行节能改造具有很大的潜力。本文首先简要介绍了比较常见的两种调速技术,变频器和液力耦合器两种调速技术,然后通过在电厂应用的实例,对两种调速方式的优势和不足进行比较和分析,用实践证明,高压变频器在实现大功率电动机的稳定调整、运行可靠和高效节能有着无可比拟的优势,每年因使用变频产生的直接经济效益也非常可观,节电率在50%左右,大大缩短了投资回报期,具有很好的推广应用价值。

摘要：随着可持续发展社会经济的推进,核电的发展越来越受到重视。在国家撑到可持续发展的前提下,中国能源结构的调整也带来了核电的新发展,核电站的存在地位也逐渐加强,一些过去被人们忽视的问题也就随之提到日程上。核电站的反应堆保护系统实行了数字化后,一些概率比较低的软件共因故障可能会导致整个反应堆系统功能的丧失。在这种背景下,采用一种基于不同软件平台的多样化保护系统就是刻不容缓的了。本文主要是从多样化保护系统的设计类型和设计准则等方面进行探讨,来深入分析多样化保护系统在核电站中的应用和运行方面的问题。

摘要：探索农业科技服务和农村金融结合的模式,是科技与金融结合的有益尝试,更是科技与金融结合理论的进一步完善。农业科技服务需要农村金融支撑,农村金融需要更好服务于农业科技服务。分析了全国各地的"银会合作"发展概况、各方职责及相关银行产品设计等方面,总结了农业科技服务性组织中"银会合作"模式。

摘要：随着国家经济的飞速发展,建筑行业的质量工作逐渐受到社会的广泛关注,而土木工程结构建筑设计是整个建筑的基础根基,结构设计的好坏将直接影响后期工程的安全性和质量,本文将首先介绍当前土木工程的设计目标,其次就土木工程建筑结构设计面临的问题,提出几点改进建议希望能够推动该行业的发展。

摘要：分别采用泊松分布和马尔可夫过程 ,给出了在一次强风作用下以及在设计基准期内桥梁结构某一特定截面或节点的抖振动力可靠性分析方法。然后 ,考虑斜拉桥的结构特点及其承受风荷载的具体情况 ,确定了以斜拉桥的主梁系统为研究对象的结构体系抖振动力可靠性分析模型。在此基础上 ,采用串联失效模式 ,建立了斜拉桥主梁系统抖振动力可靠性分析过程。本文采用有限元法分析结构的空气静力响应。为了快速、准确地计算结构的抖振响应 ,考虑气弹力与抖振力的联合作用以及多模态耦合效应 ,采用有限元法和虚拟激励法相结合分析结构的抖振响应。最后 ,以某大跨斜拉桥为工程背景 。

摘要：针对电动汽车在行驶过程中电池电压和道路状况有较大变化的特点,为保证闭环系统在参数摄动与未建模动态等不确定性影响下的鲁棒性,以及使外界干扰对系统的影响最小化,将电动汽车驱动与再生制动的控制问题转化为加权混合灵敏度问题,分别设计了电动汽车驱动与再生制动的H∞鲁棒控制器,并在不同道路状况和驾驶模式下进行了实验研究.实验结果表明,在不确定性影响和外界干扰的作用下,H∞鲁棒控制器的稳态误差及响应速度等控制指标均优于比例积分(PI)控制器,尤其在车辆制动过程中,H∞鲁棒控制器与PI控制器相比可以回收更多的能量,实际回收能量最大可增加约40%.

摘要：在协同创新下形成的无形资产,伴随着其经济价值的实现,面临各协同主体间收益权合理分配的问题。本文先从无形资产的保护、产权制度和价值评估几个方面加以探讨,这是无形资产利益分配的前提和基础,最后探讨无形资产的利益分配原则和方式,构建起无形资产利益分配体系。