摘要：针对大型石油罐罐底与罐壁缺陷的在油检测问题,设计出一种可爬直角壁的四轮四轴液压驱动式磁力吸附爬壁机器人,机器人可在石油罐内实现罐底与罐壁间的双向直角过渡攀爬、90°转向及工作间隙调节等动作。安装于机器人腹部用于其正常行走的磁吸附装置采用45块(6×6×3)cm Halbach阵列布局的永磁铁块;机器人前后两端用于爬直角壁的磁吸附装置使用10块(5×4×4)cm Halbach阵列布局与6块(4×4×2.5)cm普通布局的永磁铁块。将腹部及前后端部磁吸附装置的永磁铁块在Ansoft软件中进行磁吸附力计算,得出合理的磁吸附力与工作间隙。并基于计算结果,用ADAMS软件完成机器人各动作的仿真试验。仿真结果表明,针对大型石油罐缺陷在油检测,该四轮四轴式液压驱动磁力吸附爬壁机器人结构方案是可行的。

摘要：针对芯片拾取过程中,传统顶针装置对芯片中心冲击过大和芯片受过大剥离力从而导致芯片损坏的问题,提出一种具有柔性缓冲机构的新型顶针装置。首先,进行了具有柔性缓冲机构的顶针装置的结构设计并运用SolidWorks软件建立了该新型顶针装置的三维模型;其次,基于三维模型,运用ANSYS软件对传统顶针装置和新型顶针装置拾取芯片的过程进行动力学建模及仿真,重点研究分析了芯片拾取过程中传统顶针装置和新型顶针装置对芯片、蓝膜产生应力及蓝膜受力的影响和新型顶针装置顶针速度的变化。仿真结果表明,新型顶针装置可以明显降低顶针冲击引起的芯片中心应力,改善顶针速度变化规律,有效降低蓝膜的受力,从而可以提高芯片剥离的有效效率。

摘要：为解决大型化工容器石油储油罐罐体缺陷检测问题,文中设计了一种适应其内部结构且可调节工作间隙的四轮四轴式磁力吸附爬壁机器人,该机器人可在化工容器储油罐罐体上完成前进、后退、越障、90°转向及调节工作间隙等动作,同时也能够实现罐底与罐立壁之间的爬壁转换。通过对机器人静力学与越障性能分析,得出机器人正常工作所需的最小磁吸附力并采用40块(单块尺寸为6 cm×6 cm×2.5 cm)Halbach阵列布局的永磁铁构成磁吸附装置(提供磁吸附力)。使用ANSYS软件对该机器人在不同工作间隙下进行磁吸附力计算,得出合理的磁吸附力范围与工作间隙范围,并以此为依据,在ADAMS软件中完成各动作及跨越焊缝、罐底与罐立壁之间的爬壁转换等仿真试验。仿真结果表明,针对储油罐等大型化工容器的罐体缺陷检测,该四轮四轴式磁力吸附爬壁机器人设计方案可行。

摘要：为解决高铁站雨棚金属支柱维护问题,提出一种可吸附在金属支柱表面工作的磁力吸附爬柱机器人。该磁力吸附爬柱机器人可在金属支柱上实现前进、90°转向、变径、后退等动作。通过ASAMD多体动力学软件对其进行仿真分析,并使用ANSYS软件进行磁吸附力计算,验证该机器人的可行性。在仿真条件中充分考虑了金属支柱表面的真实情况,并完成各动作的仿真试验。进一步考虑了磁吸附力随着工作间隙的改变而改变,采用SPLINE函数完成磁吸附力的设置,并最终确定了合理的行走速度、磁吸附力的变化范围及工作间隙的范围。仿真结果对于磁力吸附爬柱机器人的设计和制作有一定的参考价值。

摘要：随着并联机构从单一尺寸设计和拓扑设计向两者融合方向不断发展,基于拓扑叠加-再惩罚和全变量正交设计-再拓扑的同步设计方法得到广泛应用,但两者存在设计效率低等不足。为解决上述问题,本文提出了一种基于结构相似性的并联机构拓扑与尺寸同步设计方法,该方法拓扑优化时以相同质量保留此条件下尺寸参数小范围变化对拓扑结构微弱影响为切入点,通过拓扑结构参数化缩放和刚度-质量元模型构建,形成并联机构尺寸-拓扑同步高效设计流程。以典型■RS并联机构为例开展算例验证与对比分析,结果表明,相同质量条件下,所提设计方法比尺寸设计方法得到的各向刚度更高,即拓扑优化使RS连杆的材料分布更加合理。

摘要：为了达到视域评估的可视化效果,文中构建了人眼可视范围的半透明模型,并绑定到虚拟人的骨骼中,通过驱动虚拟人,以实时混合绘制技术完成动态视域评估。以龙门式数控加工中心造型设计模型为对象进行实例仿真,结果表明逼真的可视化效果使得视域评估变得简单、快捷和直观,避免了大量的人工运算,提高了视域评估的速度、降低了人为失误。该方法可直接面向工程的实际应用,满足各类布局设计的可视化评估要求。

摘要：化学是一门以实验为基础的学科,本文主要探讨了在实验教学中引导学生如何观察实验、分析实验、设计实验、灵活变通各类实验,同时让学生多动手实验,从而培养学生的观察能力、分析能力、迁移应用能力、探究能力、创新能力等.

摘要：ＵＥＡ补偿收缩混凝土在机场航站楼的应用方瑞良游宝坤王栋民李光明（中国建材研究院１０００２４）张栋林陈鹏声林文东（福州市建筑科研所３５０００９）福州长乐国际机场是福建省首要工程，其中航站楼由中南建筑设计院设计，由福建省建工总公司施工。航站楼全长１０３４...

摘要：针对传统电压模型磁链观测器中引入低通滤波器后,带来幅值相位误差及滤波最佳截止频率选择问题,本文提出了一种高通滤波器和低通滤波器串联,且对电压模型中的电压项和电流项分别积分的改进型电压模型转子磁链观测器.文中分析了该改进型磁链观测器性能提高的原因,推导了高通滤波器和低通滤波器引起的幅值和相位误差补偿算法.仿真和实验验证了补偿算法的有效性,并且新的改进型转子磁链观测器在电机全速范围内具有优良的稳态和动态性能,具有较高的工程实践价值.

摘要：多次波在地震资料中是普遍存在的。Radon变换是现行商业地震资料多次波压制处理软件应用最多的模块之一。这里在详细阐述Radon变换基本原理和离散采样计算的基础上,给出了理论模拟地震数据的多次波压制算法和计算结果。进而将Radon变换多次波压制方法应用于松辽盆地地震资料处理中,在对实际的CRP道集合理设计滤波切除函数后,应用本文的Radon变换算法,得到多次波压制的地震剖面。对比多次波压制前、后的叠前时间偏移地震剖面,压制多次波后地震剖面的信噪比很高,地质构造特征清晰,可应用于后续的地质构造解释,地震属性提取和油气储层预测。该方法的计算效率较高,算法易于实现。理论和实际地震数据的多次波压制结果表明,该算法具有高精度和实用性强的特点。