摘要：目前,机器人关节减速机均为定比传动方式,造成关节电机难以达到峰值效率。基于嵌套结构,提出了一种机器人用紧凑型的无级变速器,通过实时改变传动比,可有效提高电机功率使用效率。首先,开展了变速传动机理研究,得到了传动比相对于行星轮与太阳轮半径之比的关系;设计了嵌套结构以及行星轮、太阳轮板轴向移动系统。其次,推导了行星轮、太阳轮包角、传动比以及金属带径向移动数学模型,基于多刚体动力学仿真软件对变速器的输出速度进行了仿真验证;结果表明,变速器正、反向偏差分别为1.89%、3.87%。最后,制作出变速器的原理样机并搭建转矩实验平台,设定输出转矩为特定值,测试了对应输入转矩;实验显示,测试数值与理论数值相比基本相同,平均传动效率为72.1%,间接验证了理论推导的正确性。

摘要：防蜡方法按其作用原理可分为 3类 :①改善设备表面的性质 ;②增加石蜡在原油中的溶解度 ;③降低石蜡晶体的沉积性能。目前使用得最多的防蜡方法为防蜡剂防蜡法 ,本文主要讨论防蜡剂防蜡法。清蜡剂有水基和油基两种。油基清蜡剂清蜡法的原理是将对沉积石蜡具有较强溶解和携带能力的溶剂分批或连续注入油井的油套环形空间或集油管线内将沉积石蜡溶解并携带走。

摘要：天然气管道智能化建设已经成为未来管道建设的发展趋势,管道运行单位的管理模式也在向“区域化管理”“集中监视管理”“智能巡检”等方向发展,但部分天然气管道站场110 kV变电站因投产时间较长,受制于当时的设计理念和设备性能,变电站内大部分电气设备和自动化系统需要进行智能化改造。为此,分析了已建变电站内主要电气设备和自动化系统的现状,结合国家电网公司智能化变电站的成熟方案和设备制造商的产品技术,研究了适应于天然气管道站场变电站的智能化改造技术,确定了经济、合理、安全的技术方案。在不对天然气管道站场的生产运行造成较大影响的前提下,增加自动化系统辅控功能、视频监控系统、主要电气设备的在线监测系统、结合轨道机器人智能巡检系统,可以满足天然气管道站场部分“一键顺控”“无人值守”的功能,极大降低运行人员的工作量,并对电气设备的故障进行提前诊断。

摘要：针对软件定义网络(SDN)网络控制器流规则篡改攻击等单点脆弱性威胁,传统安全解决方案如备份、容错机制等存在被动防御缺陷,无法从根本上解决控制层安全问题。结合目前移动目标防御、网络空间拟态防御等主动防御技术研究现状,提出一种基于异构冗余结构的动态安全调度机制。建立控制器执行体与调度体调度模型,根据系统攻击异常、异构度等指标,以安全性为原则设计动态调度策略;同时考虑系统负载因素,通过设计调度算法LASSA将调度问题转化为动态双目标优化问题,以实现优化的调度方案。仿真结果表明,对比静态结构,动态调度机制在累积异常值、输出安全率等指标上有明显优势,说明安全调度机制中的动态性与多样性能够显著提高系统抵御攻击能力,LA-SSA机制负载方差较安全优先调度更平稳,在实现安全调度的同时避免了负载失衡问题,验证了安全调度机制的有效性。

摘要：姑孰画派是安徽省文化艺术遗产资源的重要组成部分。这一地域画派理应为文化强省发挥作用,姑孰画派传承和发展存在亟待解决的问题。关于画派和成员的归属问题文献表述不一,对姑孰画派宣传乏力,民众不甚了解。这些情况存在不利于姑孰画派的传承与价值提升。为此,要将姑孰画派的发展与社会经济文化紧密结合。

摘要：穴盘育苗是现代设施农业的重要手段。针对目前已有的穴盘育苗播种机存在的效率低、劳动强度大等问题,设计出一种以可编程控制器为核心的自动穴盘育苗精量播种机控制系统。根据光电传感器探测的播种头的实时位置,系统控制步进电机和振动电机的工作状态和时间以及气泵电磁阀的开、闭状态,实现精量播种。播种试验表明:该系统工作性能稳定可靠,单籽率稳定在93%以上,满足农艺上对穴盘育苗精量播种的技术要求,提高了播种效率,节省了人力物力,提高了播种技术的现代化水平。

摘要：世界上最大的磨机已在澳大利亚卡地亚山矿山运转。本文叙述了该磨机的研发、设计、制造。

摘要：随着社会经济的发展和人民生活水平的提高,人们向往回归大自然,体验原生态已成为时尚。实现森林生态旅游业超常规高速度的持续发展,必须认真分析森林生态旅游开发形势,并提出相应对策。

摘要：以框架结构为研究对象,在设计出作动器的前提下,对结构设计参数进行摄动,以控制效果为优化目标来确定最优设计参数。在模型降阶方面,选择了基于系统内平衡理论的降阶方法。考虑到磁流变阻尼器的非线性特点及结构设计参数发生摄动时系统的可控性,研究了控制力为阶跃函数和具有较大的增益裕度的广义预测控制,并提出了相应的半主动控制方法,最后给出了计算实例。

摘要：根据四川丘陵地区油菜植株生物学特性及地形地貌特征,提出适宜四川丘陵地区油菜生产的联合收割机设计原则与技术方案,创新采用双动刀、双侧竖割刀、油菜专用脱粒和筛分装置等技术,并通过试验研究进一步优化设计关键零部件。样机测试结果显示:整机的总损失率6%(≤8%)、含杂率3.5%(≤5%)、破碎率0.2%(≤1%)、生产率0.26hm^2/h,均达到相关规定要求;喂入量2.1kg/s达到设计目标。该机提高了油菜机械收获质量,有利于四川油菜产业的发展。