摘要：设计了一种基于四轮底盘的四自由度羽毛球挥拍系统,推导出模型的运动学正逆解、五项式插值算法并挑选合适的运动规划算法。针对车体上部控制系统运动规划中存在系统设计工作量巨大、移植困难等问题,提出了使用开源机器人操作系统(robot operating system,ROS)作为上体控制系统搭建的平台。在ROS中,导入设计好的机器人三维模型,可在可视化工具RViz中显示。使用Move It!验证推导的正逆解算法和五项插值算法,最终根据实验数据选择合适的运动规划算法。实验结果表明,以ROS平台为基础,可快速设计出满足要求的羽毛球机器人上体控制系统。

摘要：分析了表示LET柔性铰链转动能力的扭转等效刚度,为确保铰链的转动精度提出了拉压等效刚度的概念并推导出其计算公式。以LET柔性铰链的结构参数为设计变量,提高转动能力和转动精度为目标,建立了铰链的优化模型;采用模拟退火法实现了LET柔性铰链的参数优化,并对优化前后铰链的转动性能进行了分析比较。结果表明,优化后铰链的转动能力和转动精度比优化前都有了明显提高。

摘要：目的评估2011-2012年广东省汕头市社区视力检查对提高白内障手术率(CSR)的影响。设计横断面研究。研究对象汕头市390个社区参加视力检查的50岁以上者14 370人。方法 2个工作组(分别由经培训的1名护士及1名行政人员组成)前往汕头市金平区、龙湖区、澄海区、潮阳区(居民总数约248万)33个街道390个社区居委会或老年人活动中心,对50岁以上者(约62.79万)采用标准对数视力表检查远视力。行政人员负责组织受试者,护士负责视力检查。小孔视力≤0.3者,建议其到汕头国际眼科中心门诊,由专项负责医师用裂隙灯、眼底镜等进一步检查,对矫正视力≤0.3、眼压<22 mm Hg、晶状体混浊且无手术禁忌证的白内障患者提供手术治疗,其他眼病则由相应专科予相应治疗。统计2011年8月23日～2012年8月22日数据结果与上一年同期汕头国际眼科中心白内障手术量进行比较,分析未参加社区视力检查、未来院就诊、未行手术治疗的人数及比例。主要指标社区未参与检查的白内障患者数与潜在的白内障手术储备量。结果 2011-2012年为390个社区50岁以上者14 370人进行了视力检查,应答率为2.29%。小孔视力≤0.3者3753人(26.12%),其中1990人(53.02%)到汕头国际眼科中心就诊。1360人(68.34%)确诊为白内障,行白内障手术807例(59.34%);仍有61.35万(97.71%)50岁以上者未参加社区视力检查,估计约16.02万人(26.12%)小孔视力≤0.3,其中约7.53万人(46.98%)不会选择来汕头国际眼科中心就诊,可能来就诊的8.49万人(53.02%)中约5.80万(68.34%)白内障患者,约2.36万(40.68%)人不会选择手术治疗。此次视力检查项目使汕头国际眼科中心白内障手术量较上一年额外增加807例,即可使检查地区的CSR增加达325.40例(807/2.48)。结论广东省汕头市白内障患者储备量大,社区视力检查对CSR的提高有促进作用,但仍有约半数低视力者未遵从到医院就诊的建议,至少三分之一的白内障患者未接受手术建议,原因有待于进一步研究。