摘要：中枢模式发生器(CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为了研究六足机器人的运动控制方法,首先基于仿生学原理设计了六足机器人的机械结构,并在虚拟样机软件ADAMS中搭建其三维模型;其次选择Hopf振荡器作为CPG单元,并改进了振荡器模型;然后设计了六足机器人的CPG网络拓扑结构,包含单腿关节映射函数方案和腿间CPG环形耦合网络方案,并对其进行了改进;最后通过ADAMS和MATLAB联合仿真实验,验证了所设计六足机器人的运动稳定性和CPG控制方案的可行性与有效性。仿真结果表明,该方法能够满足六足机器人不同运动步态的控制需求,对六足机器人的运动控制具有一定的实际应用价值。

摘要：研究了近地小行星433 Eros本体悬停轨道的稳定控制问题.用三轴椭球体模型近似Eros引力场分布,建立了航天器在其引力场内的动力学模型,并且应用等加速度变截距时变滑模控制设计了悬停控制器.该方法的滑模面选取与常规滑模控制不同,且不存在到达阶段.仿真分析从不同的初始条件和悬停条件入手,验证控制器的有效性,并讨论了航天器的速度与控制加速度的幅值随滑模面切换时间的变化情况.

摘要：目的旨在采用苯肼(phenyl hydrazine,PH)和盐酸肾上腺素(adrenaline hydrochloride,AH)诱导稳定的斑马鱼血栓模型,并研究藁本内酯(ligustilide,LIG)的抗血栓作用。方法采用正交实验设计方法优化PH及AH诱导斑马鱼血栓模型建立的条件,包括诱导剂浓度、诱导时间、染色时间、鱼龄4个方面;将斑马鱼随机分为空白对照组、诱导剂组(PH/AH处理)、阳性对照组(PH/AH+阿司匹林处理)和给药组(PH/AH+20/40/60μmol/L LIG)进行给药处理。对于实验结果的判断,主要通过在进行给药处理后,用邻联茴香胺染色,并用Image-Pro Plus 6.0计算尾部染色面积的方法,定量分析血栓形成情况。结果苯肼的最优诱导条件为浓度0.75μmol/L,诱导时间24 h,染色时间35 min,诱导时鱼龄2 dpf(days post-fertilization);盐酸肾上腺素的最优诱导条件为浓度15μmol/L,诱导时间16 h,染色时间30 min,诱导时鱼龄4 dpf。LIG对斑马鱼血栓形成有一定的抑制作用,最佳浓度在20~40μmol/L范围时,可以从尾静脉处观察、检测到血栓生成显著减少。结论LIG在斑马鱼体内具有一定的抗血栓作用,最佳浓度为20~40μmol/L。