摘要：设计一款基于ROS的i室内自主移动机器人,根据机器人实际功能需求,选择基于四轮差速驱动的机器人底盘。该机器人以Jetson Nano为核心控制器,ArdunoMega2560板和驱动板为辅控制器,辅控制器采用一体化设计,将各功能子电路通过优化布局方式集成一块PCB扩展板,增加了辅控制器的可靠性和稳定性,并能减少了接线的数量。该机器i人利用ROS系统把机器人所用所要进行的一系列工程整合在一起,激光雷达为主要传感器。通过上位机(JetsonNanio)与下位机(Arduno板和驱动板)的通信,使下位机接收到上位机的消息,发送指令到驱动板,驱动板进行速度和方向的控制。ArdunoMega2560板接收上位机的指令后向电机驱动板传输信号,电机驱动板通过连接PWM端口来控制小车左右电机的转速,从而实现差速转向。通过测试,移动机器人通过激光雷达进行SLAM建图,实现机器人能够自主导航、自主避障等功能。

摘要：1 工程概况 航站楼是上海浦东国际机场的主体建筑,一期航站区工程建筑面积约43万m^2,由候机楼、登机廊、停车库、汽车站及站坪调度中心等四个独立单体组成,总投资约为25亿人民币。航站楼工程由法国巴黎机场公司与上海华东建筑设计研究院共同设计,上海建工(集团)总公司土建总承包及对工程实行管理总承包,航站楼工程于一九九七年一月开工,已于一九九九年九月投入营运。

摘要：上海浦东国际机场航站主楼深基坑工程位于长江口、临海边,其独特的围护设计和施工技术,为沿海的深基坑工程提供了可资借鉴的经验。