摘要：陇东红色歌谣是特殊历史时期中国共产党在延续和传承陇东民歌基础上与新民主主义革命相融合而形成的新式民歌,是陇东老区红色文化的重要组成部分。它具有体式曲调的多元性、语言风格的通俗性和主题内容的政治性等艺术特征。新时代,深入挖掘陇东红色歌谣的文化价值,有助于深化研究南梁精神、共建人民精神家园、推动文艺健康发展和坚定民族信仰之基。鉴于此,将陇东红色歌谣纳入政府规划、融入学校教育、嵌入数字传播、植入文艺创作具有重要意义。

摘要：组合导航系统已成为现代船用导航系统的重要配套设备,并已向着多组合导航系统方向发展。针对导航精度及可靠性,设计了GPS/罗兰C/SINS/AHRS组合导航系统,该组合导航采用了自适应联邦卡尔曼滤波(Kalman)的方法,通过闭环形式校正SINS,并用姿态航向参考系统(AHRS)代替捷联惯性导航系统(SINS)输出的航向角以保证航向角的收敛,同时对罗兰C的测量值进行坐标变换以消除由于坐标系不同而带来的常值误差。实际的静态与动态试验结果表明,该组合导航系统是可行的,能满足任务要求,并且易于工程实现。

摘要：捷联惯性导航系统的主要缺点是导航定位误差随时间增长。北斗双星定位系统是我国独立研制的一种区域性卫星导航定位系统,具有自主性强、定位精度较好的特点。因此捷联惯导与北斗双星定位的组合成为具有我国特殊意义的一种组合导航系统。论文针对北斗双星定位系统设计了一种低阶卡尔曼滤波器,建立了双星的量测噪声模型。首次提出了使用逐次逼近法来解决北斗双星系统中存在的位置滞后的问题,并且最后进行了实际的跑车验证。试验表明,该组合导航滤波算法实时性好,精度高,具有较好的工程应用价值。

摘要：捷联惯性导航系统的主要缺点是导航定位误差随时间增长,双星定位系统是一种区域性卫星定位系统,可输出较高精度的水平位置,然而双星定位系统具有位置滞后与用户隐蔽性差的特点,针对其位置滞后现象研究了捷联惯性导航系统与双星定位系统进行组合的滤波方法,提出了其量测噪声的统计模型,同时设计其组合的时机以弥补系统的隐蔽性差的问题。仿真结果表明该滤波方法可行,具有较好的工程应用价值。

摘要：在高斯假设下,GNSS/SINS组合导航系统的常规卡尔曼滤波器(KF)在最小均方误差(MMSE)准则下是最优的。然而,当测量噪声受到重尾脉冲噪声干扰时,KF的滤波性能会严重下降。为解决该问题,提出组合导航系统的最大熵卡尔曼滤波器(MCKF)。首先,建立MCKF的状态方程及测量方程;然后,利用相对熵的原理,建立基于最大熵准则的卡尔曼滤波器,并设计其滤波迭代流程;最后,在混合高斯噪声及重尾脉冲噪声环境下,分别对GNSS/SINS组合导航系统进行仿真实验。仿真实验结果表明,在混合高斯噪声干扰下,KF的性能优于MCKF;在重尾脉冲噪声干扰下,MCKF的滤波性能明显优于KF,且核带宽趋于无穷时,MCKF等价于KF。

摘要：对基于SAR图像匹配定位的地形辅助惯性导航系统的原理进行了充分阐述 ;同时针对SAR图像匹配定位高度通道不可观的特点 ,增加了高度输出为系统的观测量 ,从而构成了高度辅助的INS/SAR组合导航系统 ,并给出了系统实现原理图。依据对SAR图像匹配定位和气压高度表输出的分析 ,建立了组合导航系统的量测方程 ,在此基础上设计了线性卡尔曼滤波器 ,并完成了组合导航系统仿真。仿真结果表明 ,组合导航系统的定位精度可大大提高 。

摘要：建筑从其诞生的那一刻起,就与色彩结下了不解之缘。尽管早期建筑只强调功能性,如能够遮风避雨,置人类于一个安全的环境,但是即使是使用茅草搭的棚,土筑的墙,篱笆围的屏障等,他们也要考虑建筑的颜色和环境的搭配,要求色彩协调符合他们的审美。早期的建筑并没有体现人们多少的刻意雕琢、赋于多少鲜艳的色彩。而更多的是他们依照物质本身的颜色自然搭配。形成天人合一的拙朴之美,实际上,是材料的色彩本身。后来随着文明的发展、科学技术的提高,建筑的发展越来越系统化,分工也越来越细。

摘要：GNSS/SINS(global navigation satellite system/strapdown inertial navigation system)组合导航系统已得到广泛的应用与研究,当处于复杂环境时,GNSS输出容易出现误差均方差突变、误差均方差缓变、硬故障和软故障4种现象,进而影响组合导航系统滤波精度及载体的导航安全。为了解决上述问题,提出了一种改进的GNSS/SINS组合导航系统自适应滤波算法。首先,利用滤波过程中的观测异常检验统计量与滤波器门限值构建观测因子,然后,将变分贝叶斯原理与抗野值滤波方法结合,设计了改进的组合导航系统自适应滤波算法。仿真实验表明,相较于传统算法,当GNSS输出误差均方差发生变化时,所提算法可将位置精度及速度精度提高11.8%及13.7%;在GNSS输出发生硬故障时,所提算法可将位置精度及速度精度提高70.8%及69.6%。实验结果表明,所提算法具有较强的自适应性,可提升复杂环境下组合导航系统的精度和连续可用性。

摘要：在导航系统的工程应用中 ,高阶滤波器将给导航计算机带来沉重的计算负担 ,也会带来较大的模型误差 ,从而影响系统的滤波精度和性能。文章介绍了低成本捷联惯性航姿系统 (SIAHRS)中低阶卡尔曼滤波器的设计和实现 ,针对航姿系统提出了一种低阶滤波器结构 ,结合磁传感器对航姿系统的航向角进行了组合修正 ;并且以实际研制的低成本航姿系统为例 ,讨论了航姿系统的组成 ,将低阶滤波器应用于该航姿系统。实践结果表明 ,这种低阶滤波器能完全保证低成本捷联航姿系统的姿态精度 ,是一种具有实际应用价值的滤波器 。

摘要：弹载系统的组合导航系统模型常建立在发射惯性坐标系下,且捷联惯性/天文导航/卫星导航(SINS/CNS/GNSS)是一种目前研究较多的组合模式。该组合导航系统的状态方程具有强非线性的特点,常用的滤波方法为扩展卡尔曼滤波(EKF)。为了提高组合导航系统的精度及可靠性,对该组合导航系统的无迹卡尔曼滤波(UKF)模型进行了设计,直接将姿态、位置与速度参数作为状态的一部分,利用CNS及GNSS提供的姿态与位置构成量测方程,并详细给出了姿态样本点的生成、均值及方差的生成过程。仿真结果表明,相对于EKF算法,采用UKF算法后各导航参数的精度可提高约20%~30%,并且系统的实时性也可以得到保证。