摘要：绳牵引并联机器人(WDPR)为风洞试验提供了一种新型支撑方式,可用于多/六自由度风洞复杂动态试验。针对该支撑下飞行器模型的大范围运动,发展了一种基于双目视觉的模型位姿动态测量方法。首先,设计了一种编码合作标志点,合理布置于模型表面,通过图像处理消除绳对标志点成像干扰,进行标志点三维重构;然后,利用绝对定姿算法求解相对位姿初值,且给出了理论误差分析,并基于双目相机重投影误差构建李代数下的无约束最小二乘优化问题,采用L-M算法进行位姿优化;最后,采用该测量系统分别进行了静态和动态精度验证试验,以及大迎角俯仰振荡等3种单/多自由度典型运动轨迹测量。试验数据显示,静态角度和位移测量精度分别优于0.02°/0.02mm;动态测量时角度精度可达到0.1°量级,位移平均误差为0.4mm。研究结果表明:设计的双目视觉测量系统是有效可行的,可为后续风洞试验的实际应用提供支持。

摘要：1995年国家教委本科教学合格评价专家组一行七人,对宁波大学进行了为期一周的实地考察与评估。专家组听取了学校领导关于办学指导思想,教学工作思路及学校自评的情况汇报,认真审阅了学校与各系的自评报告与各种附件材料,考查了校系两级教学管理与教学各环节的运作情况,检查了15门课程的课堂教学情况与7门优秀课程的建设情况,抽查了近三年的学生答卷、实验、实习报告,以及毕业设计与论文,检查了学生早锻炼、晚自修及课外活动情况,还考察了学生食堂、宿舍等生活设施。

摘要：给出所设计的立面一个转动两个平动(1R2T)三自由度绳牵引并联机构的模型.针对此机构模型,建立了运动学逆解模型;接着提出两种计算绳拉力的算法,并具体分析了其中一种算法.以末端执行器实现椭圆型的运动轨迹为目标,进行轨迹规划,研究绳的运动特性.采用Simlink仿真软件对该系统进行了一系列的仿真,包括:绳长变化、绳的速度、加速度变化以及绳的拉力变化.仿真结果表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的;一些绳拉力的变化比较大,另一些绳拉力的变化比较小.提出的运动轨迹规划方法,具有通用性.

摘要：设计了一种用于飞行器双机编队飞行的风洞试验模型绳系并联支撑机构,模拟在周边有障碍物的有限空间通道中的飞行运动。以直升机为例,根据工况参数设计了双绳牵引并联机构作为飞行器模型的支撑,建立了基于可移动的滑轮铰点与直升机模型编队协同飞行的运动学模型,对系统的静刚度进行了分析,并通过试验验证了旋翼转动对该绳系支撑系统动刚度的影响,给出了在有限空间通道中模拟双机编队飞行与着陆过程中绳与绳之间、绳与模型之间的干涉算法,并对该支撑机构的绳系结构进行了干涉分析。结果表明,所设计的支撑机构能有效解决模拟飞行器模型双机编队在有限空间中飞行运动时的支撑干涉问题,而且系统刚度达到低速风洞试验的稳定性要求,是低速风洞中支撑飞行器模型进行编队飞行试验的有效解决方案。

摘要：为了分析绳系并联机器人模型样机建立过程中各几何参数对样机精度的影响,在搭建实验样机的基础上,得到机构的几何模型,并进一步建立包含滑轮直径的机构几何模型。通过分析滑轮在样机中的更际使用方式,确定滑轮对绳索长度存在影响,进而计算滑轮的存在对动平台位置和姿态精度的影响程度。最后,计算出不同的滑轮半径对绳长误差的基本影响,在此基础上分析滑轮半径与绳长的比值和绳长误差的对应关系。在分析结果的基础上,提出绳系并联机器人机构建立的滑轮选用原则,以期为绳系并联机器人的低速风洞试验应用提供理论支撑和技术支持。

摘要：目的了解老年HIV感染者/AIDS病人的生活质量、婚姻生活情况、家庭及社会关系、可能感染的地点、与感染HIV相关的高危行为因素,为制定相应的防治措施提供依据。方法设计专用调查表,在知情同意的原则下,对湖南张家界地区目标人群进行面对面、一对一的问卷调查。问卷内容包括一般人口学特征、经济及家庭生活状况、高危行为史、健康状况、艾滋病防治知识和相关的态度等,调查数据用Epidata3.02进行双录入。结果共调查张家界地区45名老年艾滋病感染者,平均年龄67.9岁,最小的54岁,最大的82岁。老年HIV感染者的经济状况较好,感染的主要途径是通过低档场所及夫妻间无保护的性行为,调查对象缺乏HIV防治的基本知识。结论艾滋病预防控制工作中应重视老年人这一特殊群体,加强对老年人和暗娼的行为干预,同时,应关注老年HIV感染者/AIDS病人的情感需求,做好治疗与关怀工作。

摘要：为提高真空下介质阻挡放电(DBD)的电源效率,考察其能效特性,利用正交设计法安排实验,研究了DBD放电等离子体激励电源的工作频率、占空比、放电环境气压和电极间隙对DBD放电能效的影响,通过方差分析寻找最优组合使电源效率最大化。研究结果表明,占空比是影响电源效率的主要因素,放电环境气压影响其次,加载电源频率和电极间隙大小对电源效率影响不显著。

摘要：针对一种应用于风洞试验的六自由度绳牵引并联机器人系统,研究其支撑的飞行器模型高精度运动控制问题.首先从系统运动学角度出发,针对绳与飞行器模型之间可能出现的干涉问题,基于绳系时变结构的概念,建立了一个单自由度时变运动方程.构建了驱动系统与飞行器的动力学模型,设计了基于飞行器位姿直接反馈的比例微分控制器,并进行稳定性分析.最后,分别以单自由度和多自由度运动为例,进行绳系结构非时变系统与时变系统的数值仿真.分析结果表明,本文所建立的数学模型是正确可行的,采用一种单自由度时变结构可以有效避免俯仰运动干涉.通过合理设置预紧力,可以避免运动过程中牵引绳松弛.采用PD控制率可以实现飞行器模型的高精度运动控制,从而满足风洞试验的实际应用需求.

摘要：近年来,随着我国经济水平的不断增长,我国进行城市化进程的速度加快,尤其是建筑物结构越发复杂。目前建筑的层数和数量都在不断增长,在此基础上,排烟系统设计的难度也在加大。文章通过对排烟系统设计在建筑物消防应用中的问题进行分析,并对产生的问题、现状进行探讨思考。

摘要：本研究提出了一种基于六自由度机械臂的遥操作人机系统,旨在设计一种不依赖穿戴设备且直观易用的操控方式。该系统使用KinectV1摄像头及UR3机械臂,以Microsoft骨骼识别库作为基本的人体姿态识别方法,通过人体手臂与机械臂关节的映射,实现机械臂实时追踪人体手臂动作的任务。同时,采用非线性模型预测控制(NMPC)算法对机械臂运动控制进行优化,并设定模糊规则来实现NMPC参数的自适应调整。实验结果表明,在NMPC的优化作用下,机械臂在x及z两个平动方向的平均位移误差和3个转动方向的平均旋转误差以及关节角变化量平均误差都有了显著的降低。测试结果也表明,机械臂整体动作跟随效果良好,验证了本文提出的映射规则和运动学模型的准确性,以及模糊NMPC控制器的有效性。