摘要：本文研究了一类模糊Hopfield神经网络系统的稳定性问题.首先,基于无源性理论,设计了一种新的权重学习律,并通过构造的模糊Lyapunov函数证明了系统从输入到输出是无源的.在此基础上,证明了系统在该学习律下是输入到状态稳定的.相比于传统的公共Lypaunov函数,本文所提的模糊Lyapunov函数能保证系统具有更好的性能.最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性.

摘要：设计了一种基于DSP+FPGA+ASIPM的网络化交流伺服控制系统。讨论了基于CAN总线的网络伺服控制系统的设计原则和实现方法。该系统已成功地应用于数控雕刻机控制系统中。实验结果表明,该系统控制精度高、响应速度快、低速运行平稳,同时还具有连接简单、系统可靠和易于实现等优点。

摘要：本文研究了基于领航跟随法的多机器人系统编队控制问题.首先,基于队形约束,给出跟随者期望的轨迹,将编队问题转化为单个跟随者的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于双幂次滑模趋近律,设计了跟随者的线速度和角速度控制器,保证了跟踪误差能够快速收敛到零,从而保证了编队队形的稳定.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性.

摘要：研究了时变时滞离散模糊奇异系统的鲁棒H_∞滑模控制问题。针对离散模糊奇异时滞系统,设计了包含奇异矩阵E的滑模面,并给出确保系统的理想滑动模态是容许的且满足一定H_∞性能的充分条件。基于延迟干扰项的估计,设计了线性滑模控制律,保证系统的状态轨迹收敛到理想滑模面邻域。最后,通过数值算例说明了方法的有效性。

摘要：针对轮式移动机器人质心和驱动轮轴线中心不重合的情况,基于运动学模型研究了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题。首先,提出了一种新的Lyapunov函数,并利用该函数设计了一种运动学控制器,避免了初始误差较大时,跟踪误差收敛不到零的情况。其次,考虑轮式移动机器人质心和驱动轮轴线中心之间距离不确定的情况,给出了一种自适应控制算法,用以补偿不确定参数导致的系统误差。最后,仿真实验结果验证了所提控制器的有效性。

摘要：机车车轮的在线故障检测对提高行车的安全性有重要的意义。文章采用先进的嵌入式工业PC机,开发了PC机与底层数据采集系统基于CAN总线的高效、可靠的数据通信协议,并在此基础上,根据采集到的机车轮运行过程中振动和温度数据,进行数据的可视化显示和机车车轮的故障诊断。试验证明该系统性能稳定,运行可靠,能满足机车运行过程中的车轮在线故障诊断的要求。

摘要：通过对交流伺服系统硬件电路分析, 提出了一种可重构的通用硬件系统结构, 设计了基于DSP+FPGA+ASIPM的交流伺服驱动控制硬件平台, 该系统配置相应的软件可以驱动异步电机、永磁同步伺服电机、无刷直流电机, 通过对FPGA的不同配置还可以驱动直流电机和三相感应式高压步进电机。

摘要：针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于双幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制器设计方法。首先,在轮式移动机器人质心与几何中心不重合的情况下,建立移动机器人的运动学轨迹跟踪误差模型。然后,选取适当的滑模面,采用双幂次趋近律设计了滑模轨迹跟踪的线速度和角速度控制器,使得系统轨迹跟踪误差快速收敛至0,实现了移动机器人对期望轨迹的快速跟踪。通过Lyapunov稳定性理论证明了所设计的轨迹跟踪误差闭环系统是全局渐近稳定的,并对系统的收敛性进行分析,给出系统到达滑模面的时间的上界。最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性。

摘要：目的探讨MRI形态学测量分析方法（MAP）在局灶性皮质发育不良（FCD）所致难治性癫痫术前定位诊断中的应用价值。方法回顾性纳入2014年1月至2016年1月清华大学玉泉医院癫痫中心行致痫灶切除术后病理证实为局灶性FCD Ⅰ型和Ⅱ型的53例患者。应用MAP对术前高分辨率MRI进行后处理，得到灰白质交界成像的阳性结果（MAP^＋区域），对MAP^＋区域和手术切除部位的一致性与手术预后进行统计学分析。结果53例患者中，MAP^＋区域被切除的患者术后癫痫无发作率（67．9％，36／53）高于MAP^＋区域未被切除的患者（7．5％，4／53）（P=0．002）。MRI病灶阴性组中，MAP^区域被切除患者的术后癫痫无发作率（62．5％，20／32）高于MAP^＋区域未被切除的患者（9．4％，3／32）（P=0．006）。在MRI病灶阳性组中未发现MAP^＋区域切除与预后相关（P=0．352）。结论MAP的灰白质交界成像结果能提高FCD病灶的检出率，对于致痫灶的术前定位诊断、指导手术切除和立体定向脑电图的方案设计具有临床意义。

摘要：目的探讨颅脑分层重建融合手术辅助系统进行颅脑外科精准定位和微创手术的方法。方法采用影像处理系统Neurotech三维呈现11例癫痫手术患者的头皮、颅骨、颅脑的三维影像,以及脑表面沟回及血管形态、分布、走行信息,判断沟回功能。根据术前评估在三维脑表面上绘制切除范围,确定切除脑沟回,利用融合技术获取切除范围在头皮、颅骨、脑表面各层次的投影位置及范围。据此设计精准合理的头皮切口、颅骨钻孔、铣开范围及硬脑膜剪开范围和大小,精准暴露脑表面切除范围。术中根据三维沟回形态,辨识暴露沟回解剖及功能,结合重要血管及功能区进行手术操作的安全规划。结果 11例患者手术出血在160~250 ml,开颅过程均未伤及静脉窦及脑表面桥静脉,手术均未超出设计范围造成额外的脑功能损伤。术后恢复快,无贫血;术后癫痫Engle评分均为Ⅰ级。结论采用颅脑分层重建融合开颅辅助系统及术中沟回辨识方法,可以很好地帮助外科医师进行手术规划,构建神经外科的影像数字信息平台;实现脑外科手术的三维可视化,达到脑外科手术精准、微创和安全的目的。