摘要：针对现有的端到端自动驾驶模型复杂度高、参数多、计算量大且仅由卷积神经网络组成的网络模型无法处理时间特征等问题,提出了一种融合时空特征的端到端自动驾驶模型M-GRU。该模型由改进的MobileNetV2网络和门控循环单元(GRU)网络组成。其中改进的MobileNetV2网络是在MobileNetV2基础上添加注意力模块,其通过加权处理与驾驶决策密切相关的特征信息,进而提升网络对重要特征的关注。M-GRU模型中的2个网络模块分别提取图像的空间特征和时间特征,通过行为克隆的方式,实现对自动驾驶行为的预测。在模拟器中对M-GRU模型进行训练和测试,并与NVIDIA提出的PilotNet模型进行对比,结果显示M-GRU的损失函数值比PilotNet低,M-GRU模型控制的小车能在道路上完成直行、转弯、加减速任务,同时完成简单和困难模式下的驾驶任务,具有更好的性能。

摘要：加工过程中为避免因机床异常振动造成的零件表面粗糙度突变,提出一种基于LSTM算法的表面粗糙度监控模型,通过对主轴与台面安装传感器,实现机床振动量的实时采集并作为时序变量输入模型。在M-V5CN组合机床铣削U71Mn高锰钢样本集上证明该模型可有效训练,且RMSprop优化器相对于Adam与SGD算法优化器可更有效降低模型泛化性误差。最终在嵌入式开发板中预测最大绝对误差低至0.01μm,平均误差为0.005μm可在加工中对表面粗糙度进行有效监控。

摘要：针对目前市面上的箱型结构动态轴组秤秤体出现的局部强度差、刚度不足、焊接复杂等问题,设计了一种U型钢结构的动态轴组秤秤体。使用Inventor分别建立箱型结构和U型钢结构的有限元计算模型,通过ANSYS进行静力学分析与模态分析,得到两种结构秤体在不同工况下的应力应变分布云图以及秤体各阶固有频率和振型。得出结论:U型钢结构秤体的力学性能及固有振动频率要优于箱型结构,且可以实现动态秤轻量化的目标。

摘要：设计一种基于U型钢结构的动态轴组秤,并对其进行疲劳寿命计算。在中间载荷和偏载荷两种工况下,对槽钢结构与U型钢结构秤体进行力学分析,得到两种秤体结构的总变形、等效应力、等效应变;基于名义应力疲劳损伤模型,运用nCode Designlife疲劳分析软件计算秤体各工况下的疲劳寿命,得到两种秤体结构的疲劳受伤云图和寿命云图。结果表明:两种工况下,U型钢结构秤体都具有良好的疲劳寿命。

摘要：首先通过切削用量手册确定切削参数的区间,然后利用正交试验法设计了四因素五水平的U71Mn高锰钢铣削试验,最后通过极差分析法研究高锰钢的表面粗糙度与主轴转速n、每齿进给量fz、铣削深度ap、铣削宽度ae及除去切削参数之外其他影响因素之间的关系,以此来选择合理的切削参数来解决U71Mn高锰钢易加工硬化,以及加工过程中表面粗糙度难以控制的问题。最后通过试验得出影响的先后次序,发现每齿进给量fz和铣削宽度ae对其影响较大,主轴转速n和铣削深度ap影响较小的结论。

摘要：针对农村田园生态系统农业面源污染,通过对现有农业灌溉沟渠进行全面改造,建设氮磷拦截沟渠、生态透水坝、反硝化除磷模块等,构建“新型农田生态氮磷拦截系统”。系统建成稳定运行,出水水质整体稳定保持在地表Ⅳ类水及以上,其中,化学需氧量消减达35.0%,氨氮消减达44.6%,总磷消减达29.5%,有效减少了区域内氮磷污染物的排放。该系统投资成本低,效率高,在类似的沟渠改造工程中拥有广泛的推广应用前景。

摘要：为了开发农业面源污染水质提升新技术,本研究以生态多孔介质、生态飘带等新功能材料为基础,结合试验地的实际情况,设计了生态植草沟、氮磷拦截沟渠、雨水花园等技术,并进行了应用。结果表明,COD的消减率达47%~56%,氨氮消减率达58%~72%,TP消减率达51%~75%,TN消减率达45%~51%,水质提升效果明显。本研究成果可以为农业面源污染治理提供新的解决方案。

摘要：城镇污水处理厂尾水作为河道的稳定水源,其排放水质对地表水环境有着一定的冲击。以国控断面2 km内的某城镇污水处理厂为例,采用复合型人工湿地,即塘—床—表的组合工艺对尾水进行深度处理。工程竣工验收后稳定运行,对其进出水指标进行连续监测,结果显示:尾水经复合型人工湿地处理后出水水质稳定达到GB 3838—2002《地表水环境质量标准》Ⅲ类水标准;湿地系统对水质的净化呈现季节性变化,这是湿地自身的特性所决定的。实践证明,尾水经处理达到Ⅲ类水标准后排入河道,减小了补给水源对地表水的冲击,并满足国控断面水质要求;湿地在景观设计的加持下,具有较高的美观效果与实用价值。

摘要：由于BD—2/MIMU紧组合导航系统在实际应用中存在惯性器件参数不确定、BD—2卫星导航系统易受干扰、信号不稳定等情况,采用传统卡尔曼滤波方法不能有效解决上述问题,因此,提出了一种新的鲁棒自适应滤波算法——新息自适应区间卡尔曼滤波(IAIKF)算法,该算法通过将BD—2/MIMU系统模型描述为区间不确定系统,同时通过新息方差的滑动区间最优估计在线自适应调整滤波增益,有效解决量测方差变化剧烈时估计误差迅速增大和系统参数不确定影响滤波估计的问题。仿真表明了该算法的有效性,同时由于该算法给出了导航结果的上下界,对组合导航设计具有重要意义。

摘要：本文以提高新疆地区雷电灾害风险评估工作实效性、准确性和规范性为目标,通过对雷电灾害风险评估相关参数的分析研究,建立了具有新疆区域特色,涵盖多个行业性质特点的防雷防静电监测与管理服务,在此基础上研发了新疆防雷防静电智能在线监测与管理服务平台。该平台可以实现业务系统之间的业务集成,同时保持了各个业务应用系统之间的相对独立和松耦合。根据目前投入业务运行情况来看,基本满足新疆各级防雷技术服务机构在线监测与管理需求。