摘要：针对固定翼飞行器的SO(3)姿态控制系统建模及PID型控制器设计问题,首先通过分析推导建立了固定翼飞行器SO(3)姿态控制模型;然后,针对存在不确定干扰的固定翼飞行器SO(3)姿态控制模型,在充分考虑工程实践的前提下,设计了一种扩展PID型固定翼飞行器SO(3)姿态控制器,该控制器在传统PID控制项的基础上引入补偿控制项,使系统具有更好的性能;最后,通过Lyapunov稳定性分析,证明了系统几乎是全局渐进稳定的。仿真结果表明:所设计的扩展PID型控制器具有优异的控制性能,且对外部干扰具有良好的鲁棒性。

摘要：提出了一种具有时变特性的RBF神经网络,并证明了其逼近定理。以一类非参数化不确定时变非线性系统为研究对象,在用时变RBF神经网络对系统中的时变不确定性进行逼近的同时,综合应用Lyapunov稳定性理论和自适应迭代学习控制技术,设计了控制系统,并得到了稳定性定理,解决了这类系统的控制问题。仿真结果验证了时变神经网络的有效性和控制器设计方案的正确性。

摘要：陕西疫情形势严峻,上百万大学生在宿舍进行线上学习,然而宽松的课堂环境和疫情封闭管理带来的焦虑和孤单情绪给线上教学带来了严峻的挑战。经过调查和讨论,团队创新地提出多边互动课堂的新理念,在课前预习、课堂小组答题竞赛、课后汇报等各个阶段促进积极互动。同时,通过在题目设计中融入思政元素,潜移默化地达到思政教育的目的。本文以萜类化合物为例,介绍多边互动课堂在有机化学教学中的实施方法和潜在优势。