摘要：为铸件分拣机器人在分拣铸件时能快速规划出一条稳定合理的路径、有效躲避障碍物、提高运动规划效率,文章通过ROS进行运动规划研究。利用ROS提供的C++接口完成笛卡尔指定轨迹规划验证。为进一步提高分拣效率和避障能力,文中改进算法在GB-RRT*算法基础上引入了局部迭代人工势场,加入了自适应目标偏置策略和直连策略。通过Matlab和ROS设计并完成了仿真实验和铸件分拣实验,实验结果表明采用改进算法后可有效减少无效点生成,缩短规划时间,减小路径长度,提高规划效率。同时,在规划运动时各关节运动平稳,轨迹平滑,极大地提高了铸件分拣效率,改善了分拣环境,保证了其安全性。

摘要：针对高校港口实习成本高、参与感低、不全面、安全风险大等问题,开发了基于Unity3D的港口虚拟实习平台。基于虚拟仿真技术,论述了港口虚拟实习平台的系统设计、关键技术、实习过程与考核方法。该平台高度还原了起重机机构与港口典型装卸工艺,结合了虚实互补的理念,提出了实景与虚景结合的虚拟实验教学方法。疫情期间学校虚拟生产实习实验教学表明:港口虚拟实习平台在起重机机构认知、港口装卸工艺认知的细节上有很大优势,能够调动学生的积极性,有利于培养学生的学习兴趣,提高学习效率,实习满意度大幅提高。