摘要：车道保持辅助系统需要在保证安全性的同时适应驾驶员习惯,避免不必要的干预。该文通过在线构建人-车系统的小偏差模型,基于模型预测控制理论,设计了车道保持辅助控制策略。控制器通过在线求解二次规划问题,获得矫正转向角,帮助驾驶员避免无意的车道偏离。根据车辆当前状态,计算名义预测轨迹。通过将非线性人-车模型围绕名义轨迹逐次线性化,在线获取人-车系统小偏差模型。通过对系统安全性和驾驶员适应性指标的量化设计,得到相应的目标函数和I/O约束,建立了滚动时域优化问题。仿真实验演示了该控制器探测车道偏离危险和转向矫正的过程。真实场景下的实车实验表明:该系统具有避免车道偏离、适应驾驶员习惯、避免不必要干预的能力。

摘要：随着机器人应用的不断发展 ,移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支 ,尤其是移动机器人作为自主智能控制的实验平台 ,对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求 .本文就我们自行设计的面向用户的移动机器人硬件系统和相应的软件平台框架做一下较全面的介绍 ,并着重分析软件控制系统的开放性 .

摘要：本文围绕晶体管宽频带放大器的设计,简单介绍了晶体管的性能。讨论了晶体管宽带放大器的两种设计方法。通过管芯载体以及π型高通匹配电路的应用,研制出10～1000兆赫低噪声宽频带集成晶体管放大器、20～2000兆赫集成宽带晶体管放大器和2000～4000兆赫集成宽带放大器。给出了性能指标。

摘要：针对在工业中有广泛应用前景的移动式焊接机器人,建立了机器人数学模型,并根据工作情况,对其进行了简化处理,在此基础上设计了控制器,并用李雅普诺夫直接法证明了该控制器的全局一致收敛性。对于弯曲焊缝跟踪问题,提出采用双线激光视觉传感器检测机器人位置偏差和姿态角偏差的方法,基于姿态角偏差的变化率,在线估计参考角速度的值。仿真和机器人运动试验验证了该控制方法的有效性。

摘要：为实现水下焊接的智能化,在设计好的水下机器人平台上,开发了一套焊缝自动跟踪算法。采用2自由度PID控制算法控制横向滑块实时精确跟踪焊缝,爬行小车依据滑块的位置与速度信号粗略跟踪焊缝轨迹的模糊控制方法实现大范围的焊缝自动跟踪。焊接试验表明,该算法具有较好的稳定性、可靠性,跟踪精度高,可达到±0.3 mm,在水下环境中移动机器人自动焊接具有良好的应用前景。

摘要：描述了一种微波功率放大器组件的设计方案及研制结果。采用高可靠设计,实现了输出功率150mW±2dB、路间隔离损耗≥18dB,驻波比 VSWR≤2.5:1的指标。

摘要：为研究松毛虫赤眼蜂和玉米螟赤眼蜂对玉米螟卵的寄生情况,筛选了可用于早期鉴定和区分2种赤眼蜂的微卫星引物,并对被2种赤眼蜂寄生后12 h的玉米螟卵进行测试。结果表明:从设计的10对微卫星引物中,筛选出2对引物可用于鉴定松毛虫赤眼蜂和玉米螟赤眼蜂,其中1对可用于对同一寄生卵内赤眼蜂种类鉴定和区分;凡只能扩增出松毛虫赤眼蜂或玉米螟赤眼蜂特异性条带的卵,均被单独寄生,同时扩增出2种赤眼蜂混合条带的卵则被共寄生。此外,所有检测混合接蜂12 h后的玉米螟卵块中均存在2种蜂的共寄生卵,表明2种蜂之间存在共寄生现象。说明利用微卫星分子标记技术可以实现对赤眼蜂早期种类的鉴定,并为进一步开展松毛虫赤眼蜂和玉米螟赤眼蜂卵寄生关系的研究和优势蜂种筛选提供高效的检测方法和理论依据。

摘要：低温热解技术是汞污染土壤修复的有效工程措施之一,能降低土壤环境风险。本文选择矿区汞污染土壤进行低温热解修复并开展蔬菜种植,探索低温热解前后土壤理化性质和汞含量的变化,研究低温热解修复对土壤中总汞和甲基汞向蔬菜迁移及累积的影响。结果表明,低温热解后,土壤中有效磷提高了828.0%,阳离子交换量、有机质、全氮、碱解氮含量不同程度降低;土壤总汞去除率为86.63%,甲基汞去除率为95.34%;低温热解后土壤生长的白菜、白萝卜、小白菜、豌豆可食部位总汞、甲基汞含量分别降低了16.67%、36.36%、50.00%、50.00%和63.16%、37.50%、26.67%、22.22%。研究结果可为评估低温热解技术对汞污染土壤的治理修复成效提供数据参考。

摘要：为使悬架系统在执行器故障下仍能稳定运行,针对一类执行器存在故障的汽车半车主动悬架系统提出自适应控制方法。在提出的控制框架下,汽车半车主动悬架系统分为两个子系统;基于第1个子系统设计控制器,第2个子系统为悬架系统的零动态;针对第1个子系统提出了受限控制和自适应的方法,针对第2个子系统提出了与零动态相对应的稳定性分析方法。结果表明:受限控制方法确保了系统重要状态性能受限,自适应方法解决了执行器故障带来的不利影响,并且稳定性分析方法保证了系统状态最终一致有界;仿真结果证明了所设计控制器的有效性。

摘要：目的:评价疏风解毒胶囊和磷酸奥司他韦胶囊治疗成人流感样症状的经济性。方法:本研究采用前瞻性、实效临床试验设计方法,将流感样症状患者随机分为接受疏风解毒胶囊和磷酸奥司他韦胶囊治疗。由经过培训的调研员对患者进行随访,并收集成本和效果数据。以医疗卫生系统为研究角度,分别采用6个效果指标进行成本效果分析。结果:分别纳入接受疏风解毒胶囊和磷酸奥司他韦胶囊治疗的有效病例78例和72例。两组的48 h痊愈率(P=0.320)、48 h退热率(P=0.523)、48 h有效率(P=0.805)、5 d痊愈率(P=0.383)、5 d退热率(P=0.512)和5 d有效率(P=1.000)均无显著差异。疏风解毒胶囊组的门诊费用总额(P<0.01)和药品费用(P<0.01)显著低于磷酸奥司他韦胶囊组。结论:疏风解毒胶囊和磷酸奥司他韦胶囊治疗流感样症状的效果相当,疏风解毒胶囊成本低于磷酸奥司他韦胶囊,因此疏风解毒胶囊治疗流感样症状更具有经济性。