摘要：由于四旋翼飞行器是直接由动力系统驱动控制的,因此动力系统模型的精确性至关重要。提出了一种新的方法,来建立精确的动力系统模型。综合电机螺旋桨、电调和电池模型,从整体上设计了基于电压补偿的动力系统控制模型;然后,搭建了实验平台,通过实验测试与数据处理,对系统进行了参数辨识。结果表明,该模型输出的实际拉力符合预期要求,说明基于电压补偿的动力系统模型,能够有效地提高控制的精确性。

摘要：通过对动车组辅助供电系统负荷能耗测试装置的整体结构、下位机软硬件、上位机软件等进行设计,采用动车组列车网络实现上层数据采集软件与底层硬件系统和列车数据网关之间的数据通信,对中国动车组辅助供电系统的各种负荷能耗实施跟踪测试,可得到各负荷的运行状况,为分析辅助供电系统容量及配电结构的合理性提供了条件。

摘要：好氧堆肥技术是实现固体有机废弃物减量化、无害化和资源化处理的主要手段。通过分析高温好氧堆肥原理,设计了二次发酵的好氧堆肥工艺流程,并对好氧堆肥过程中的影响因素进行了分析,提出了控制影响因素的方案。

摘要：针对未知环境中空中机器人路径规划问题,提出了一种适用于静态未知环境的路径规划方法。该方法在概率路线图法基础上,重新设计了在线重规划阶段,使得空中机器人不需更新整个规划空间,而是借助传感器感知环境信息,重构局部路线图,从而达到避障的目的。该方法可在规划空间中搜索出一条光滑的且能有效避开障碍物的可行路径。仿真结果表明,该方法复杂度低、实时性好,能快速规划出静态未知环境下空中机器人的可行路径。